摘要：本文叙述了Ｈ∞控制器设计的频域法和代数法，在频哉法中介绍了标准问题的模型匹配解法和丁谱分解法；在代数法中介绍了多项式法，直接状态空间法。

摘要：简述了弹性机器人的控制问题，并针对单杆弹性臂（非最小相位系统），用混合灵敏度方法设计了H∞控制器。

摘要：ＬＱＧ／ＬＴＲ（线性二次高斯／环路传递恢复）设计方法仅适合于最小相位系统。本文对单臂弹性机器人系统（非最小相位系统），进行适当的处理和对方法进行改进后，仍采用ＬＱＧ／ＬＴＲ方法设计控制器，得到的闭环系统有较强的鲁棒性。

摘要：设计了以飞思卡尔系列MC9S12XS128单片机为核心控制器,加速度计MMA7260、陀螺仪ENC03为角加速度和角度测量仪的两轮自平衡智能小车控制系统.该系统通过对测量出的小车倾斜角度及角加速度进行计算和处理,实现了两轮直立小车的自平衡及小车的速度控制、方向控制和基于轨道的变速控制.该智能小车在华南赛区飞思卡尔智能小车大赛电磁组获三等奖.

摘要：为了实现电磁车的自动寻迹,设计了一个基于电磁检测的控制系统。该系统采用三个"一"字排列的电磁线圈,检测埋在路径中心的通电导线进行定位,通过特定算法使智能车能够自动寻迹。系统以飞思卡尔系列kinetis 60单片机为核心控制器,用运放Max4451对感应电压进行放大,BTS7960作为电机驱动芯片。实验表明,该控制系统能够有效控制智能小车沿着设定路径稳定运行,达到了预期效果。

摘要：在小型两轮自平衡电动车控制方案中,常使用加速度计和陀螺仪作为其姿态检测传感器。但两者检测到的数据均存在误差,需要采用滤波器对其进行滤波。常用的有卡尔曼滤波器与互补滤波器,通过对两者算法进行仿真比较,以及在实际设计运用中加以验证,实验结果证明在此控制方案中卡尔曼滤波器优于互补滤波器。

摘要：介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现,系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL作为核心控制单元,利用加速度传感器MMA736l测量重力加速度的分量,即小车的实时倾角,以及利用陀螺仪ENC-03MB测量小车的实时角速度,并利用光电编码器采集小车的前进速度,实现了小车的平衡和速度控制。在小车可以保持两轮自平衡前提下,采用摄像头CCDTSL1401作为路径识别传感器,实时采集赛道信息,并通过左右轮差速控制转弯,使小车始终沿着赛道中线运行。实验表明,该控制系统能较好地控制小车平衡快速地跟随跑道运行,具有一定的实用性。

摘要：为了实现智能小车稳定快速的自动寻线,采用了"五横二竖加八字"排列的电磁线圈,能识别各种复杂的赛道。通过三次函数算法求出偏差,并采用差速电机算法处理弯道,实现了电磁导航的功能。实践证明,该系统能精准地控制智能小车稳定快速地运行,且达到了预期效果。

摘要：以两轮直立车道路自动识别为研究目的,采用图像采集、图像处理和特殊路径识别的算法,通过labview等上位机比较和验证图像的有效性、准确性和可利用性,介绍图像识别和数据传输的设计和实现。直立小车控制系统中使用32位单片机KL26,道路识别传感器选择面阵CCD,采用单片机的DMA通道快速采集图像数据,通过软件二值化,提取赛道边线和模拟出赛道的中线,准确识别出赛道中的小S、十字和人字弯等特殊路径。实验证明小车在稳定直立的前提下,能快速通过道路。

摘要：为实现摄像头寻迹小车能在不同赛道中自动、稳定地运行,设计了一种以面阵CCD摄像头作为图像传感器,以MC9S12XS128作为主处理器,利用LM1881将视频信号进行分离处理,并通过TLC5510高速A/D将模拟视频信号进行采集和量化的图像采集与处理系统。在图像预处理中,采用改进的中值滤波算法对图像进行滤波,利用直方图求出动态阀值将图像二值化。此外,在黑线提取中根据不同边线的特点应用了不同的插值算法。实验结果证明,该算法在赛道图像处理中具有良好的鲁棒性、可靠性和实时性,且小车能快速稳定的运行。