摘要：机器人手术是未来外科手术的发展方向,高强度聚焦超声(Highintensityfocusedultrasound,HIFU)手术是一种崭新的无副作用癌症治疗方法。本文介绍了机器人集成超声手术系统、流程,并详细介绍了可以解决术中定位这一关键问题的八自由度机器人手术平台的设计、结构特征、运动机理。分别给出了C形臂和治疗床、C形臂和治疗头两个五维合成运动的可达工作空间分析。相对于已有的手术平台,该平台定位准确、便捷,可治疗的人体区域也更大,从而使治疗方案的设计更具灵活性。

摘要：介绍了高能聚焦超声在肿瘤治疗的过程中要解决的关键问题-成像、定位和聚焦,并在此基础上提出了一种设计方案解决这些关键问题。文中分析了运动定位系统的功能,并对高能聚焦超声无损伤肿瘤治疗仪的头部和臂部结构做了详细的介绍。