摘要：单臂机器人只适用于单一、简单的应用场景,存在很大的局限性。双臂机器人操作灵活性高,交互能力强,能够适应复杂的应用场景。但是,双臂机器人的路径规划是一个技术难点,不仅需要考虑机器人与环境的避障问题,还需考虑双臂之间的避碰问题。针对上述问题,提出了面向双臂机器人的改进RRT(Rapidly-ExploringRandom-Tree)方法,在关节空间中对机械臂进行路径规划,减少了计算次数,提高了计算效率。针对探索树随机生长没有方向的缺点,加入引力势场,给随机生长树的探索加入了方向,加快其运算速度,进一步提高了效率。针对RRT规划出的路径曲线曲折的缺点,采用贝塞尔曲线进行平滑处理,使机械臂运动更加平稳。采用主从协调的方法,先对主臂进行避障路径规划,后依据主臂的路径对从臂进行避障和避碰路径规划。通过MATLAB仿真和样机实验验证了算法的可行性。