摘要：论述了将Voyage模型直升机改造成全自主无人直升机的工作。首先,改造了直升机结构,设计了飞控电子设备和基于客户/服务模式的飞控软件和地面站软件;其次,利用扫频数据进行频域辨识,建立了直升机姿态通道的动力学模型;最后,设计了飞行控制律,实现了在悬停和低速下的全自主飞行。

摘要：利用扫频试飞技术获取了某无人直升机在悬停工作点附近的舵机输入和直升机动态输出数据 ,利用组合窗频谱分析的方法获取了直升机横滚通道与俯仰通道动态的频率响应特性 ,利用加权拟合的方法获取了各自的传递函数。和实际飞行数据进行的比较表明 ,模型有相当的准确性 ,可以用于直升机增稳系统的控制设计。

摘要：多移动机器人合作物体收集系统是一个复杂的分布式动态系统 ,传感器和执行机构空间分布的特点 ,以及各个机器人之间、机器人与环境之间复杂的相互作用 ,使它难以用集中控制的方式设计整个控制系统 .本文详细分析了该任务的特点 ,指出它特别适合采用多智能体方法进行系统的实现 ,并在多智能体方法指导下 ,深入探讨了系统的整体结构和各部分的功能 ,并基于 OAA结构加以实现 .

摘要：虽然基于行为控制的自主机器人具有较高的鲁棒性 ,但其对于动态环境缺乏必要的自适应能力 .强化学习方法使机器人可以通过学习来完成任务 ,而无需设计者完全预先规定机器人的所有动作 ,它是将动态规划和监督学习结合的基础上发展起来的一种新颖的学习方法 ,它通过机器人与环境的试错交互 ,利用来自成功和失败经验的奖励和惩罚信号不断改进机器人的性能 ,从而达到目标 ,并容许滞后评价 .由于其解决复杂问题的突出能力 ,强化学习已成为一种非常有前途的机器人学习方法 .本文系统论述了强化学习方法在自主机器人中的研究现状 ,指出了存在的问题 ,分析了几种问题解决途径 ,展望了未来发展趋势 .

摘要：舵回路是飞行器最重要的执行机构,其动态特性的高精度建模为高质量控制系统设计所必须。采用机理建模的方法,相关物理参数获取困难,模型精度不易得到保证。频域辨识方法通过分析舵系统输入输出数据,可以简便地获取高精度的模型。以某型无人直升机各个通道辨识为例进行研究,取得了良好的结果。

摘要：为解决直升机偏航通道的问题,对基于频域辨识方法的无人直升机航向控制律设计技术进行探讨。根据无人机的负重配平原理,利用扫频试飞进行频域辨识,建立偏航通道综合模型,提出无人直升机航向控制律设计技术,确定控制律参数,并对其进行优化和验证。仿真结果表明:该技术可实现无人直升机的数学建模与控制律设计,并能具备较好的控制性能品质,具有较强的工程意义。

摘要：为了满足对无人机飞控系统有效性验证的需求,设计一种基于嵌入式PC104平台、QNX实时操作系统的通用半物理仿真系统。介绍了半物理仿真系统的硬件、软件和系统处理流程,分析了各个结构的模型设计,并对仿真机的软、硬件进行重新设计。分析结果表明:该系统不仅可对直升机飞控进行仿真,也可对定翼机飞控进行仿真,满足飞控的实时仿真需求,并已在多款无人机型号上得到实际验证。

摘要：近年来,我国的广播电视得到迅猛发展,从城市到乡村,基本实现了广播电视的全覆盖。广播电视极大地满足了人们对新闻信息和电视节目的需求,丰富了人们的精神生活,提高了人们的生活质量。广播电视的传输网络是顺利实现信号传输的前提和基础,也是确保广播电视正常运行的基础。基于此,针对广播电视传输网络的日常维护就显得异常重要,这关系到广播电视传输的稳定性、持续性和可靠性,进而影响到广播电视的运行效果。为强化针对广播电视传输网络的维护,需要注重结合广播电视传输网络自身的实际情况制定相应的维护制度,还要结合实际设计相应的维护工作方案和工作规范,做好广播电视传输网络管理的预警机制等,从而有效维护广播电视传输网络,确保其有效运行,保证广播电视的有效性。

摘要：对某型无人直升机悬停状态飞行动力学模型进行了结构框图分解,分析了从操纵输入到状态响应的原理机制,应用美军标ADS-33飞行品质规范评估了该型无人直升机在悬停状态的稳定性、中小幅值姿态变化响应和轴间耦合特性等品质等级,指导了飞行控制律的设计,使闭环后整机飞行品质达到了等级1的要求。

摘要：某型无人直升机非线性模型在线性化过程中存在简化中高频段模型特性的问题,本文提出一种对非线性模型采用频域扫频的方法得到纵向俯仰角速度线性模型的方法,并采用常规小扰动线化方法与之对比,分析了两种线化模型的差异,针对两种线化模型分别进行PID控制器设计与仿真实验,仿真结果表明,扫频线化模型能充分反映非线性模型特性,以扫频线化模型设计的PID控制器对非线性和线性模型都能进行有效控制。