摘要：针对轮椅在跨越楼梯、台阶、沟壑等障碍时不便的问题,结合腿式机器人,文中提出了一种新式双足载人机器人的行走机构设计方案。对机器人的行走机构进行了结构设计,其控制简单,仅具有两个自由度。同时为了得到使人体感觉最舒适的乘坐高度,对机器人大腿结构的运动曲线进行三次求导得到加加速度,并通过对加加速度的绝对值分析,确定最优高度。同时,利用Matlab对结果进行仿真,验证了该机器人机构的运动平稳性。经多次试验数据分析,软件评定结果和数学计算理论值基本一致,误差≤1%。

摘要：针对双足行走机器人数学描述复杂,分析较为困难等问题,采用五次多项式插值法规划机器人的关节运动轨迹,为每个关节设计相应的轨迹,达到运动学求解过程中所得出的转动角度,使机器人从起始位置运动到某个规定的目标位置,实现机器人在作业空间的行走。通过对机器人运动轨迹的分析,结果表明了用五次多项式插值法是一种规划双足机器人步态行走的较好方法,得到的机器人关节运动轨迹图更加光滑平稳。