摘要：目前用户在虚拟环境中改变所处位置的方法主要是通过鼠标和键盘。针对用户在虚拟现实环境中交互性差和沉浸感不强的问题,设计一套踏板式行走装置。为了保持行走装置和用户步态的同步性,首先,提出一种基于灰色理论的人体步态预测方法,指出传统的灰色预测在形成公式时默认初始预测数值为已知条件是不合理的,应当根据实际情况来选择要使用的数据。其次,给出基于灰色理论的更新算法,将已知数据序列中每一个数据作为初始预测值建立公式模型分别计算结果,对比结果精度选择出最优预测模型。实验结果表明,在数据有限的情况下,改进型预测公式可以很好地给出预测结果,有利于踏板式行走装置与人体步态运功的同步性提高。

摘要：为解决电感和负载转矩扰动对电子节气门鲁棒自适应控制的影响,将电感的影响等效为未知常值电压,将负载转矩扰动的影响等效为白噪声,建立电子节气门动态方程,并基于李亚普诺夫函数设计电子节气门开度鲁棒自适应控制策略。以某电子节气门为例,在电子节气门控制仿真系统中依次输入常数信号、阶跃信号、正弦信号,分别模拟汽车匀速行驶、急加速、连续变速3种工况,进行数值仿真验证。结果表明:该控制策略可将电感和负载转矩扰动对电子节气门开度控制精度的影响控制在抑制水平内;3种工况下节气门开度均能快速、精确地跟踪目标开度,且达到稳态后跟踪误差基本维持在0°附近。