摘要：针对锻造人工上料劳动强度大、现场环境恶劣等现状,结合实际生产工艺提出了人机协作半自动化生产架构,并设计了相应的工艺流程和控制系统。结合目前主流的PLC和工业机器人技术对此系统进行控制和驱动,以保证其稳定性和柔性扩展能力。搭建了PLC和压力机、工业机器人、人机界面之间的稳定通讯;设计了操作人员、工业机器人、压力机之间的安全防护机制。针对生产工艺特点,设计的软件配方可实现百余种产品的稳定上料。实践证明,该系统操作简单、安全可靠,实现了多品种、小批量的人机协作半自动化生产。

摘要：针对当前外骨骼机器人控制系统结构复杂、稳定性低、价格高昂等问题,搭建基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统试验平台。围绕外骨骼机器人控制系统硬件和软件两方面进行设计。依托外骨骼机器人控制系统试验平台,采用PCAN-View软件与外骨骼机器人控制系统建立通信,并以力矩过程数据对象(PDO)配置为例,实现实时扭矩传感数据的稳定采集。试验数据验证了基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统的正确性及可行性,表明基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统将成为外骨骼机器人发展方向。