摘要：针对移动机器人在高性能输出和长时间续航等方面的综合工作性能需求,提出一种针对机器人关节的多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制方法。首先,建立机器人关节的数学模型和哈密顿能量控制模型,并推导出能方便采用模型代理优化算法的关节靶向能量传输系统模型;其次,搭建能量闭环控制器,与磁场矢量控制结合完成机器人关节的控制闭环,并设计了多性能同步优化控制策略使得机器人关节在保证运行输出能力的同时获得最长的续航能力。MATLAB/Simulink仿真结果表明,多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制器使机器人关节拥有较好的输出稳定性,同步优化控制策略在与其他控制策略的输出能力和续航能力等多指标的综合对比分析中展现了优势。

摘要：基于增湿-除湿原理,设计了一种新型的太阳能海水淡化装置,该装置包含太阳能空气集热器、太阳能热管集热器、横管蒸发器、竖管冷凝器以及冷却水箱。介绍了各部件的尺寸结构和工作原理,研究了影响系统产水量的各因素。结果表明:热海水温度、进口空气流量以及冷凝海水流量对产水量影响较大,而一定范围内环境温度的变化对产水量影响较小。数据显示,系统的产水率和效率分别为5.79×10-4kg/kJ和43.5%。