摘要：目的虽然许多学者研发了多种虚拟手交互触力觉生成算法,但是如何评价虚拟手交互触力觉生成算法的真实性是一个富有挑战性的新问题,值得深入研究。方法构建手指抓持力测量平台,设计3种抓持姿态下指尖静力抓持球体实验内容,测得各指尖作用力的实测值;通过虚拟手静力抓持力觉生成算法,求得这3种抓持姿态下各手指作用力的理论值;对实测值进行统计和分析,并与理论值进行对比和讨论;结果日常抓持经验和实测值是完全相符的,实测值和理论值很接近且偏差均在可接受范围之内。单个手指作用力或多个手指合力的实测值与理论值的偏差均在1%6%。结论本文实现了一种基于物理的实验方法,评价和分析了虚拟手静力抓持力觉生成算法的真实性,证实此算法可以逼真地生成虚拟手抓持力,可应用于具有力反馈的自然的虚拟手交互。

摘要：柑橘采摘目前基本以人工高空采摘为主,劳动强度大,具有一定的风险性。基于此,设计推出高空柑橘采摘器,可以摘取多个高空柑橘果实,且连续作业2 h以上不疲劳,具有长短、方向可调控等优点。该采摘器可以手持,也可以采用支架,使采摘作业更省力、更方便,大大提高了高空采摘的劳动生产率。