摘要：针对考虑弹性振动、模型不确定干扰下的垂直起降运载器姿态稳定问题,将鲁棒观测器和深度强化学习中的近端策略优化算法相结合,研究了一种基于鲁棒观测器的近端策略优化(robust observer-based proximal policy optimization,ROB-PPO)方法。该方法设计鲁棒观测器重构受弹性振动干扰的运载器姿态信息,将鲁棒观测器与运载器动力学模型组成环境,将鲁棒观测器得到的重构姿态作为深度强化学习算法的状态,使得深度强化学习智能体与之不断交互,从而训练智能体控制运载器姿态稳定。仿真结果表明,所研究的ROB-PPO算法相较于目前常用的自适应模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)算法鲁棒性更强,收敛速度更快。最后,在自主研制的垂直起降运载器上验证了所提出算法有效性。

摘要：在第十届中国京剧艺术节上,由河南省京剧艺术中心创作的大型现代戏《突围》再度亮相,并荣获“优秀剧目奖”。这是该剧第二次登上中国京剧艺术节的舞台,除了演员的技艺与配合更加纯熟外,最明显的变化是将剧名“突围·大别山”改为“突围”,使作品的象征意味增强:既指五位红军在大别山突出敌军重围,又指女主人公嫩芽儿自我价值觉醒、超越内心束缚的“突围”。同时,该剧将传统戏曲手法与新的内容、新的形式相融会,是对革命题材戏曲表现力与艺术性的一次“突围”,演绎出一曲生动精彩的红色主题变奏。

摘要：针对现阶段国内隧道施工中采用的通信定位手段通信信号不佳,无法提供精准定位信号的现象,基于现场可编辑门阵列(FPGA)为主控硬件提出一种以超宽带(UWB)定位技术为原理的无线传输定位系统,UWB定位基本原理基于三边测量算法并在后端数据处理中引入自适应卡尔曼滤波进一步提高其定位精度。该系统硬件层面具有低功耗、高效率的优点;算法层面卡尔曼滤波可以使系统达到更高精度,静态测距精度可达到0.1 m以内,动态测距精度可达到0.2 m以内。该系统可对工作人员长时间进行高精度、高效率的定位。经实验验证,该系统能够在无网络的情况下及时进行高精度跟踪定位,具有极强的鲁棒性。

摘要：2010年底,中影集团与凯迪拉克汽车公司联手打造了一部仅有五分钟的电影小片《一触即发》,这部电影被称之为"微电影"的开山之作。那么什么是"微电影"呢?目前业界对此的定义是一"微电影"是指时间在30秒至300秒之间的有完整故事情节的视频短片。是一种适合在各种具有视频功能的手持移动设备,如3G手机、手机电视等,具有无线移动功能的笔记本电脑和其他移动视频接收设备上播放的。

摘要：为满足航天产品的高精度、高可靠性需求,实现元器件自主可控,需要对其核心部件乃至关键元器件进行国产化替代及应用适应性验证,设计一种基于FPGA的国产数字元器件板级综合测试平台。该平台兼容CMOS、LVDS等多种数字接口和电压、电流等模拟信号输入接口,可满足不同芯片的输入输出电平标准;内置DDR3 SDRAM进行数据缓存,Flash阵列作为数据存储器,可实现高速实时数据读写及大容量存储;适用于时序逻辑、组合逻辑数字元器件的板级验证,可并行测试多种异构元器件,节约测试成本。最后利用该平台进行器件板级验证测试,实验结果表明:器件板级应用功能正常,动态功耗稳定,在极端环境下工作性能良好,具备较高的工程应用价值。

摘要：角速率的精准测量是实现弹药制导化改造的重要手段。针对市面上常见的角速度陀螺仪量程与弹体旋转角速率无法匹配的问题,通过运算放大器对角速度陀螺仪的输出电压进行线性放大以适应性匹配弹体旋转角速率。利用高速飞行仿真转台对设计电路进行试验论证,试验结果表明:设计的传感器量程调节电路正确,在正负满量程测试条件下,角速率测量绝对误差在15°左右,该设计方法具备一定的工程应用价值。

摘要：设计了一款无线多通道混合数据采集系统,包含硬件系统和PC数据采集及分析处理软件系统两部分。硬件系统根据目标需求,通过按键设置体表肌电(sEMG,surface electromyography)信号采集通道数和惯性测量单元(IMU,inertial measurement unit)数量,基于FreeRTOS操作系统创建sEMG信号传输任务和与IMU传感器数量对应的运动学数据采集任务,采用互斥信号量技术确保各任务获取的数据通过Wi-Fi传输给PC软件系统;PC软件系统实现对获取的混合信号实时显示、存储、处理分析等。相比于当下商用Trigno无线基础混合信号采集系统和其他自研系统,所设计的混合数据采集系统在瘫痪肢体运动功能康复领域更实用、具有更强的扩展性。

摘要：不久前,应陈小香老师之邀,到河南艺术中心小剧场观看其弟子杨春艳的专场演出。杨春艳是刘景亮老师引荐给陈小香老师做弟子的。刘景亮老师是河南戏曲理论界的大家,做事非常稳健,能得到他认可的人,在人品和艺术两方面必然都会有一些过人之处。杨春艳拜师陈小香老师的时间并不长,从举行仪式到本次专场演出,大概也就间隔八九个月,所以,去之前心里还曾想,是不是急躁了一点?

摘要：6月13日,出长差刚到家,得知2013年河南省第七届青年戏剧演员大赛决赛当晚开始。顾不上喘息,换身衣服、背上相机就奔剧场而去,三年一度的大赛,有必要看看。原想挑几个好演员,拍几张照片,顺便在熟悉的剧场中舒缓一下疲惫的身体。但一进入状态,便欲罢不能了!原想放松身心的计划彻底落空。三天五场演出,一场没落,一直到曲终人散还意犹未尽,末了心中竞泛起了一种不知身在何处的感慨——这是河南的青年演员大赛吗?仅仅三年时间,河南的青年演员们整体水平竟如此陡然提升,以使人惊艳的姿彩呈现在人们眼前,其中的许多场景,让人心生憧憬又颇值得玩味。最后一场决赛结束后,已经落幕的剧场中,观众在缓缓散去。而河南大河剧团的团长刘永生。

摘要：上海国际艺术节是中华人民共和国文化部主办、上海市人民政府承办的国家级综合性国际艺术节,自1999年创办至今,以“国际性、经典性、艺术性、创新性、观赏性”的办节理念,逐步发展成为具有国际影响力的品牌艺术节。第十八届中国上海国际艺术节于2016年10月12日至11月15日举行。应艺术节组委会的邀请,