摘要：利用编码器、PLC、称重仪表、条码打印机、上位机组态软件在线监控功能,开发了一套基于PLC和工控机的标签打印控制系统,并给出了该系统的组成、工作原理、设计方案,重点说明了该系统的软件开发过程和现场实际工作效果,该系统具备自动化程度高、操作简单、响应快和故障率低等特点,值得大力推广。

摘要：当前,各类储罐远程控制方法很多,现提供一种较为简单的开发应用方式,通过各类传感器、PLC、触摸屏、上位机组态软件,开发一套基于PLC和工控机的远程控制系统,给出了该系统组成、工作原理、系统设计,重点说明了该系统软件开发过程和现场实际工作效果。该系统具备自动化程度高、操作简单、响应快和故障率低等特点,值得推广。

摘要：目前关于被动行走步态的研究主要是揭示参数变化对其稳定性的影响,而对于步态多重稳定性的研究则较为少见.步态的多重稳定性不仅是行走模式多样化产生的根源,还是引发步态突变的关键因素.尽管当前共存步态的存在性已受到关注,但关于这些步态的产生、演化以及消失机制的系统性研究尚未开展.为此,文章以圆弧足被动行走机器人为研究对象,应用胞映射及点映射算法探索到与周期一步态共存的几种高周期步态,绘制了共存步态的三维吸引盆并对这些步态的行走特性进行了详细的对比分析.此外,基于跳跃矩阵法改进了Poincaré-Newton-Floquet(PNF)算法,对被动行走系统的不稳定轨道及其对应的Floquet乘子进行了求解,并结合吸引盆进一步揭示了步态演化过程中的分岔和激变现象.研究结果表明,共存步态的周期越高,其平均步速越快,但步态稳定性越差;这些共存步态均由极限环的折叠分岔产生,并由倍周期级联路径通向混沌,最终与不稳定轨道在吸引盆边界上产生碰撞而消失.文章的研究结果有助于理解被动行走步态的多重稳定性,并为机器人的优化设计及稳定控制提供理论依据.