摘要：针对传统平板纸生产线线间转运自动化技术需求,利用多传感器融合技术,设计了龙门货叉平板纸垛姿态调整系统;结合多机器人调度技术,基于OpenTCS架构,开发了叉车式AGV转运系统,实现了多叉车式AGV的协同调度;将所设计系统及方法以一条传统定制化平板纸生产线为案例进行了测试,并分析了系统运行情况。测试结果表明,所设计叉车式AGV智能化转运系统可有效提升定制化平板纸生产线线间转运效率和智能化水平。

摘要：研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式——用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。

摘要：介绍一种基于无线传感器网络的一致性仿真实验系统,给出该系统的结构框架、组成模块、工作流程以及开发过程中解决的关键问题。采用C语言在IAR Embedded Workbench IDE环境下开发其下位机软件,选择Matlab Gui编程实现其上位机控制界面。该系统以CC2530-MDK为实验设备,在多个终端节点上运行一致性协议,通过实验验证了一致性协议的正确性及其在实际环境中的可行性。该系统界面简洁友好、运行稳定、可扩展性良好,有助于一致性问题的研究。

摘要：在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐标系变换关系经过Tf实时发布,用于计算机器人位置坐标信息。针对液压机器人没有配备编码器和视觉系统的不足,系统采用2D平面激光里程计模型(RF2O),通过建立连续激光扫描点对距离的流约束方程获得机器人平面运动估计,进而得出激光雷达的速度和机器人实际运行轨迹。设计了自主导航软件系统,实现了导航地图构建、定点任务导航和多机器人管理等功能,并对机器人定位导航精度进行了测试,分析对比多次指定位置和导航位置的数据差异,结果表明机器人导航定位精度达到设计要求。

摘要：机器人跟随可广泛应用于物流、安防、家庭服务、医院等诸多领域,基于ROS平台设计了机器人跟随系统,包括机器人差速运动控制、深度图像处理和机器人跟随软件。在目标跟踪定位方面,提出了一种利用深度图像信息(RGB-D)的深度质心算法,该算法在采用KCF算法进行目标跟踪的基础上,计算跟踪矩形区域的深度质心值,然后剔除远高于深度质心值的背景区域,从而获得目标中心更加准确的位置。为验证算法,在不同距离对同一目标进行跟踪并对跟踪位置进行分析,结果表明深度质心算法的目标定位精度较KCF跟踪算法提升明显。