摘要：采用嵌入式设计技术设计了纵列式无人直升机飞行控制系统的硬件和软件.在飞行控制系统硬件上,采用STM32H750VBT6作为系统的主控芯片,采用6轴运动处理传感器LSM6DSR和3轴磁力计LIS2MDL构建了多传感器姿态测量硬件系统,利用主控芯片上的定时器接收遥控输入信号和输出PWM电动机及舵机控制信号.在飞行控制系统软件上,采用基于四元数互补滤波方法,对惯性导航组件测得的加速度、角速度以及磁力计测得的3轴磁场强度信息进行融合处理,解算出无人机的飞行姿态.在控制策略上采用串级控制策略,外环控制无人机的姿态角,内环控制无人机的姿态角速度实现对无人机姿态快速精确控制.最终工程实现了纵列式无人直升机飞行控制系统软、硬件,并进行试飞验证,取得了预期效果.

摘要：上一期简单介绍了RoboFly四轴飞行器的原理图设计,接下来就要进行PCB设计了。根据图1所示的PCB设计流程可知,在绘制好原理图并导出网表后(对于AD软件而言,不需要独立导出网表,直接通过原理图向PCB文件同步即可),我们要做的是制作元器件的PCB封装、导入网表与设置约束规则、布局布线、DRC检查与导出制板文件、交付打样这几个过程,接下来我将逐一进行简单讲解。一些细节I图2芯片与封装的对比图的操作如果未讲到,大家可以在网上搜索相关操作步骤。

摘要：从理论上讲,对于一些功能非常简单的电路,不一定需要设计PCB,使用洞洞板和焊锡丝,甚至直接使用导线连接对应的元器件,都可以工作。图4、图2所示是我们把STM32F013最小系统板、电池、OLED屏幕、ADC采集揺杆、波动开关、轻触按键、2.4GHz模块、电阻、电容等元器件焊接在洞洞板上,然后用导线连接对应的引脚,实现RoboFly四轴飞行器的遥控。

摘要：通过合理的工艺设计和筛选适合的絮凝剂 ,完成了带式压滤机用于洗煤废水及煤泥脱水的工程应用研究。结果表明 ,带式压滤机用于煤泥脱水 ,具有技术先进、处理量大、滤液清澈、滤饼含水率低 ,可使洗煤用水形成闭路循环。该研究对煤泥固体粒级分布、絮凝剂用量、进料浓度。