摘要：通过简化蜂窝结构轴向压缩的应力–应变曲线,得到了理想的蜂窝结构轴向压缩应力–应变曲线,在该理想曲线的基础上对蜂窝缓冲装置的吸能大小和缓冲力峰值进行了理论计算。为了设计出单位质量吸能量大且缓冲过载小的蜂窝缓冲装置,对蜂窝结构的胞元胞壁厚、胞壁长进行了多目标优化,根据优化结果计算出缓冲蜂窝的最小轴向长度。应用该方法对四支撑腿着陆器中的蜂窝缓冲装置进行了优化设计,并采用试验验证过的Adams多刚体力学模型对优化结果进行了仿真计算,仿真结果表明该优化设计方法能很好地指导着陆器缓冲装置的设计。该方法不仅可以减少试验次数和降低昂贵的试验成本,而且通过多目标优化设计还可以一次满足不同缓冲级别的过载要求。

摘要：提出建立刚性车轮在松软路面行驶的动力学模型的新方法。该方法对车轮进行离散化处理,基于沉陷理论、剪切理论和被动土压理论预测轮壤接触表面的相互作用力,从而可以对车轮表面的应力分布以及电动机转矩进行分析。进一步地将子模型整合到主副摇臂月球车悬架系统中,建立在松软干砂表面行驶的动力学模型。通过仿真,对移动系统中各个车轮表面的应力分布以及驱动电动机转矩进行分析。为验证模型的正确性,开发了信号处理模块和主副摇臂移动系统试验平台,开展主副摇臂月球车移动系统在干沙表面的移动性能试验研究,对仿真和试验中的车轮功耗以及滑移率进行比较。结果表明主副摇臂移动系统动力学模型具有较好的可信性,该建模方法可以用于高效率的多轮多轴月球车的动力学分析。

摘要：提出了一种用于月球车的主被动结合的摇臂式移动系统。该移动系统将四个主动摆臂和一个被动连接铰整合在一起,从而提高了越障性能。建立了越障性能的力学判断准则,并利用此准则对移动系统的越障性能进行了分析;考虑主动摆臂的可调整性能,研究了主动摆臂对移动系统越障性能的影响,并基于遗传算法对越障性能进行了优化。对摆臂角度优化的结果表明,主动摆臂可以显著提高移动系统在恶劣环境下的越障性能。

摘要：整车姿态不仅影响到整车造型的美观协调性,而且对整车性能也有直接的联系。总结归纳了一套系统全面的整车姿态设定流程和控制方法,可在数据开发阶段对整车姿态进行合理的设计,在样车验证阶段及量产阶段对整车姿态进行快速准确地检测和控制。