摘要：为了验证自动驾驶汽车决策结果的安全性,提出一种具有自主决策和交互能力的行驶模型生成方法,该行驶模型作为背景车被用于构建自演绎仿真场景来测试自动驾驶汽车的连续决策能力。首先,以强化学习为基础、结合遗传与进化思想,创新地设计并生成了具有自主决策和交互能力的不同风格行驶模型;然后,在模型构建阶段分别训练生成了保守、普通和激进3种风格的行驶模型,其中普通风格行驶模型的训练参数来源于自然驾驶数据集highD的车辆参数分布,保证了该行驶模型的真实性;最后,在普通风格行驶模型的基础上设计并训练出了具有显著激进特征的激进风格行驶模型,以增强自演绎场景的复杂性和测试效果。结果表明:在模型真实性方面,以highD数据集中的跟车速度、车头间距、换道时刻下碰撞时间等参数的分布为真值,研究所生成的普通风格行驶模型的参数分布与真值的平均相似程度为88%,相较于基于规则的智能驾驶人模型(IDM)提升了20.3%;在场景测试性方面,以被测系统为主要责任方的碰撞次数为评估指标,研究生成的不同风格行驶模型所构成的自演绎场景的测试性约是由IDM构成的基线场景的7倍。因此,设计和生成的行驶模型所构成的自演绎场景可以有效支撑面向自动驾驶决策系统的仿真测试。

摘要：【目的】研究冷暴露和饥饿双重应激下,断奶羔羊基本生命体征变化规律,为生产上科学评价寒冷和饥饿对家畜造成的应激程度提供参考。【方法】选取60日龄断奶后约一周的小尾寒羊公羔11只(11.8±0.4)kg,采用不完全拉丁方试验设计,动物在禁食24 h后分为三种处理组:保温禁食组(WH)、冷暴露禁食组(CH)和冷暴露采食组(CF)。在冷暴露前后不同时间测定羔羊基本生命体征(呼吸、体温和心率)和体重变化,同时监测圈舍内外风速、气温和湿度的变化。【结果】(1)冷暴露后(第0.5 h)直到返回保温圈舍(第32h),CF和CH组羔羊的心率(130±3.3)次/min明显快于WH组羔羊(70.7±1.3)次/min(P<0.05),圈外气温在-4.0^-17.8℃时心率和气温变化呈显著负相关(R=-0.522),但是冷暴露后第24 h时恢复采食并未影响心率;(2)CF组和CH组的呼吸频率(24±0.6)次/min明显快于WH组羔羊(19.2±0.5)次/min(P<0.05),并与气温呈低度负相关(R=-0.314),冷暴露时恢复采食并未影响呼吸频率;(3)在冷暴露和禁食过程中存活下来羔羊体温(39.4±0.1)℃变化不明显。【结论】冷应激会使禁食羔羊心率加快,提示羔羊的心率在一定程度上反映了羔羊冷应激的程度,建议可以把心率作为观察羔羊冷应激程度的指标之一。