摘要：常规主动刹车系统采用在线辨识跑道特征的算法,但仍需依赖摩擦模型先验知识,难以应对复杂跑道工况.为克服上述问题,提出一种滑模极值搜索控制策略并应用于无人机全电式自主刹车系统.考虑电动作动机构非线性特性,建立系统的状态空间模型并合理简化为严格反馈形式,采用超扭曲算法估计结合系数的梯度,结合反馈线性化控制律得到刹车压力参考值,证明此控制作用下可实现对未知最优滑移率的渐近跟踪.采用反演控制的思想设计无抖振滑模控制器实现对参考刹车压力的跟踪.利用Lyapunov方法获得系统的渐近稳定性条件并分析控制参数对系统的影响.半实物仿真试验结果表明控制策略的有效性.

摘要：针对永磁同步电机直接转矩控制的转矩脉动问题,在分析传统的直接转矩控制产生脉动的基础上,设计了一种基于最优占空比技术的直接转矩控制。结合预测控制思想,根据当前转矩和磁链预测下一时刻的转矩和磁链误差,采用使下一时刻误差最小的原则计算出有效电压矢量作用的时间,设计最优占空比调制的直接转矩控制控制器。通过理论分析、仿真和实验验证表明,该方法能够在不影响转矩动态性能的前提下,有效的抑制传统直接转矩控制的转矩和磁链脉动,提高了直接转矩控制的稳态性能。

摘要：以双余度舵系统为研究背景,以双余度无刷直流舵机为被控对象,讨论余度绕组电流不均衡的原因与危害。设计位置环、速度环和均流环的三环控制策略。着重讨论双余度无刷直流电动机余度绕组的电流均衡控制策略。建立双余度无刷直流电动机和舵系统的仿真模型。利用MATLAB/Simulink,对均流控制效果和舵系统性能进行仿真验证。仿真结果和实验结果表明,绕组均流控制策略设计合理,实现了双余度绕组间的电流均衡。提高了舵系统的整体性能和可靠性。舵系统跟踪曲线超调小、稳态精度高,系统整体性能优良。

摘要：通过建立永磁同步电机驱动的机电伺服系统的数学模型,设计对数型障碍函数作为控制Lyapunov函数,实现了对机电伺服位置误差范围的界约束。针对电机参数时变的特性,设计了自适应律对匹配不确定性进行在线估计,采用非奇异快速终端滑模控制设计电流控制器,证明了控制过程中舵面跟踪误差始终保持在约束区间内且可收敛到原点较小邻域。仿真及试验结果表明:与常规反推控制方法相比,本文方法的鲁棒性和控制精度得到了显著提高。

摘要：为了解决永磁同步电机位置伺服系统中的高阶非线性、强耦合性以及外部干扰,从而获得期望的跟踪精度,根据永磁同步电机位置伺服系统模型的特殊性提出了一种改进型迭代学习控制方法。有别于传统迭代学习控制方法中对系统误差求一阶导数,改进型迭代学习控制算法对误差求二阶导数后,设计D-型迭代学习控制策略,利用数学知识严格证明了算法收敛性,并推导出其收敛条件。算法解决了传统控制难以实现高精度永磁同步电机位置伺服的问题,利用迭代学习控制策略,使得系统能够达到期望的跟踪精度。仿真和实验结果表明了该算法的有效性。相较于传统方法,迭代学习控制策略误差更小,精度更高。

摘要：以高精度转台为研究背景，针对转台控制系统特点，设计基于msp430f249单片机的转台控制系统。采用18位的绝对式光电编码器作为位置反馈元件，以两相混合式步进电机为被控对象进行系统软硬件设计。实验结果表明，设计合理可靠，系统稳态精度高。