摘要：目的优化制远志配方颗粒最佳水提取制备工艺,为工业化生产制远志配方颗粒提供理论依据。方法以出膏率、细叶远志皂苷、远志酮Ⅲ和3,6′-二芥子酰基蔗糖的含量及含量转移率为考察指标,设计以加水倍量、煎煮次数、煎煮时间为因素的L 9(34)正交试验,筛选出制远志配方颗粒最佳水提取工艺。结果制远志配方颗粒最佳提取工艺为提取3次,加水倍量分别为10/8/8倍量,煎煮时间分别为1.0/1.0/1.0 h。结论该工艺稳定、可靠,可为制远志配方颗粒标准化、工业化生产提供一定的参考依据。

摘要：本文以双轮自平衡机器人为研究对象,根据经典牛顿力学建立了数学模型,针对传统极点配制方法无法克服机器人运动过程中干扰大、参数变化的问题设计了一种滑模变结构控制算法,并做出了相应的控制和仿真,有效的解决了机器人的平衡控制问题。仿真实验分析表明,滑模变结构控制算法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高,较有较高的实际应用价值。