摘要：本文提出一种结合声学和光学定位手段的UUV水下回收方法,并重点对视觉定位进行研究。针对光照剧烈变化情况下视觉定位稳定性差的问题,设计一种基于先验信息的目标轮廓提取算法,充分利用环境亮度信息和合作目标的物理属性,通过筛选兴趣区(ROI)、动态阈值等方法,有效解决图像背景亮度过高或亮度不均衡导致的目标漏检、误检等问题,提升对目标轮廓的分割精度,从而优化目标图像坐标及空间坐标的计算准度。在湖验中应用该算法,实现全天时、全天候对UUV目标的可靠检测与准确定位,验证了该算法对环境亮度变化的鲁棒性。

摘要：水下爬游机器人是一种新型的既可以在海底爬行,又能够在水中巡游的无人潜水器。其多肢多关节的结构使其可在海底复杂地形中实现精确移动,在洋流干扰下实现稳定坐底,兼具AUV高效大范围的机动能力和ROV的精确移动定位能力。论文结合爬游机器人腿部结构特点,构建腿部运动学方程,并对不同关节角度范围的足端工作空间进行了模拟仿真,为机械腿结构优化及关节运动规划等研究奠定基础。

摘要：深海机器人是深海工程领域的重要装备。对比分析目前已研制的深海机器人的特点,以深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业为应用目标,提出一种既可在深海游动又可在海底爬行的新型爬游机器人概念,并对爬游机器人方案、技术指标和主要特点进行介绍。在分析其使用环境和运行特点的基础上,提出不同于传统水下机器人的爬游机器人特有的关键技术问题,包括运动姿态调节、多肢多关节协同抗扰流、低能耗运动规划、运动关节高压密封以及总体集成与优化等。最后,介绍这些关键技术问题的研究进展。

摘要：介绍了一个与intelMD80C31指令兼容的8位CPU核的设计,分析了系统结构和工作原理以及设计构思,最后简要介绍了一个用VHDL语言实现的通用仿真验证软件。该设计方式适用于大多数嵌入式核正向设计,逻辑综合能有效地提高数字系统的设计效率。