摘要：无人机在进行轨迹跟踪时需要考虑未知障碍物防撞约束和控制信号幅值约束等一系列问题以保障飞行安全。针对无人机平台在控制输入约束下轨迹跟踪与防撞一体化控制问题,以商业四旋翼平台为开发对象,采用非线性模型预测控制(NMPC)方法设计了轨迹跟踪导引控制器并进行改进以满足一体化控制需求。首先,通过对轨迹跟踪NMPC优化问题施加基于势场函数的惩罚项,实现防撞功能扩展。然后,利用反步法设计基于Lyapunov函数的收缩项作为NMPC优化问题的附加约束项以保障控制的稳定性,并在此基础上引入动态调整预测时域机制,在保证稳定的轨迹跟踪前提下缓解计算负载。对比仿真结果表明,引入的稳定性约束项和防撞惩罚项有效地改善了NMPC控制性能。本文所设计的轨迹跟踪与防撞一体化控制器考虑了控制输入约束问题,具有实际工程应用价值。

摘要：针对高升力系统中襟缝翼控制计算机的余度架构进行基础技术研究,设计了一种可靠性高、可抑制共模/共域故障、成本合适的新的余度架构。提出了襟缝翼控制计算机的通道结构与驱动分系统结构紧耦合,分析了3种主流余度模型,从而确定了襟缝翼控制计算机余度架构的通道结构和支路结构:新余度架构采用双通道模式,满足驱动分系统的驱动方式需求,每个通道内部将襟翼和缝翼功能进行物理隔离,功能通道内部由2个支路构成命令-监控结构。同时设计了新余度架构的工作方式,并使用广义随机Petri网分析了新余度架构的可靠性。

摘要：高升力系统是现代大型飞机的重要组成部分,直接影响飞机的起飞、降落以及巡航阶段特定任务的执行。在介绍高升力系统现状的基础上,针对现阶段高升力系统控制计算机安全性设计不足以及集中式驱动架构存在的潜在问题,进行了关键技术研究。提出了一种满足高升力系统安全性需求的通道故障逻辑设计,在分析国内外高升力系统架构的基础上,提出了一种基于时间确定性网络的分布式架构。上述工作可为高升力系统设计提供参考。

摘要：正弦脉冲宽度调制(SPWM)被广泛应用于电机、电力电子等设备的控制。使用数字信号处理器芯片来产生SPWM波形具有软硬件设计简单,性能稳定可靠等优点,因而被经常使用。使用TMS320F2812事件管理器模块,通过对称规则采样法来实现SPWM的输出波形,从原理和具体实现两个方面研究探讨了DSP的相关配置和程序设计,为实际开发提供了借鉴和指导。

摘要：多通道雷达回波接口单元作为MIMO雷达实验系统中的一部分,它可以基于上位机中的目标特性数据库仿真计算出雷达回波信号,并将多路回波信号通过高速接口传送到信号处理板进行计算判决。所设计的接口单元采用DSP+FPGA架构,通过串口从上位机获取数据,通过LVDS进行板间回波数据的传输,实验表明,接口单元可较好完成四通道雷达回波数据的实时传输。

摘要：针对TMS320F2812平台产品后期软件维护升级过程中需要使用仿真器并拆机的繁琐操作问题,给出了一种通过串口烧写程序的方案。方案设计了一种加载程序,能够将应用程序从串口接收并烧写进相应的FLASH区域,使软件固化升级操作脱离了仿真器和开发环境。方案所设计的加载程序精巧,升级时只需要通过上位机传输并在RAM空间运行,不需提前烧录进产品FLASH中,从而降低了产品的升级维护难度。方案应用方便,适用场合广泛,具有较高的实用价值。

摘要：针对某钼精选尾矿细泥含量大、辉钼矿嵌布粒度微细的特点,提出选择性絮凝-柱浮选新工艺,即先将钼精选尾矿进行选择性絮凝,采用高效的微细粒分选的设备旋流-静态微泡浮选柱进行分选,解决了该钼精选尾矿中微细粒辉钼矿的回收问题。利用浮选柱半工业试验系统,考察处理量、分散剂用量、捕收剂用量、絮凝剂用量、起泡剂用量和抑制剂用量等因素对浮选指标的影响,并优化工艺和操作参数条件,在此基础上进行连选试验。研究结果表明:采用选择性絮凝-柱浮选工艺,在浮选柱"一粗三精一扫"闭路流程的情况下,可获得钼精矿钼品位为34.40%、铜精矿铜品位为16.83%,钼回收率为73.97%、铜回收率为67.48%的良好指标。该技术的研究为钼精选尾矿中微细粒辉钼矿的回收提供了新思路。

摘要：避雷器的高梯度电阻片在生产过程中受多种因素影响,使其相对介电常数呈现一定分散性。本研究通过实验和仿真研究了某型号220 kV GIS避雷器高梯度电阻片相对介电常数的分散性及其在不同荷电率下的变化规律,分析了其对GIS避雷器内部电位分布的影响。研究发现,电阻片相对介电常数随荷电率变化存在很大的分散性,同时提出一种基于电阻片排布的避雷器设计优化方案。