摘要：柔索驱动并联机器人具有运动速度快、工作空间大以及动态承载能力强等优点而被用于煤矸石的快速精准分拣。然而,由于柔索的柔性和单向受力特性,在运动过程中柔索必须时刻保持张紧,使得柔索驱动拣矸机器人的精准分拣控制面临着巨大挑战。同时,拣矸置矸过程所导致的动态冲击和动力学参数的不确定、以及外界干扰等因素势必会影响拣矸机器人末端抓斗的运动精度,甚至导致目标矸石的抓取工作失败。因此,提出了一种能够保障拣矸机器人末端抓斗运动精度的鲁棒自适应模糊控制策略,以克服拣矸置矸过程所产生的动力学参数扰动和外界干扰等因素的影响。基于Lyapunov稳定性理论,证明了所提控制策略的稳定性。并通过空间螺旋轨迹和实用的分拣轨迹对所提出控制策略的控制效果进行了仿真分析。结果表明:末端抓斗对预定运动轨迹的跟踪效果良好,最大位置跟踪误差和均方根误差分别为2×10^(-2) m和8.9867×10^(-4) m;柔索驱动力光滑连续且满足柔索驱动力约束条件。证明了文中鲁棒自适应模糊控制策略对柔索驱动拣矸机器人轨迹跟踪控制有效且可靠。研究能够为柔索驱动拣矸机器人的进一步应用奠定良好的理论基础。

摘要：杂志作为一种特殊的平面媒体,在激烈的市场竞争中必须以全新的理念来迎接挑战,才能在竞争中求生存,本文试图从广告营销的角度上作出一些简要的分析,探求杂志在营销服务中应该采取的一些策略。

摘要：研究输水隧洞的地震响应问题对引水工程的抗震设计和施工是必要的。采用波动解法,得到了P波入射时水下输水隧洞平面地震响应的解析解。通过对场地模型的分析,给出了水下场地-隧洞衬砌-隧洞内水体体系的地震响应。并着重讨论了P波入射时隧洞埋深和地表水深对衬砌结构动力响应的影响。研究表明,P波入射引起的水下输水隧洞地震响应随着地表水深的增大而增大;低频P波入射时,随着隧洞埋深的增大,隧洞衬砌的动应力逐渐增大,动位移则逐渐减小,而高频P波入射时,隧洞衬砌的动力响应随着隧洞埋深的增大而呈波动式变化。

摘要：最早的材料试验机只能测出载荷的大小,主要采用了杠杆原理,杠杆既是加载装置,也是测力装置。1833年德国应用力学学家Franz Joseph Ritter von Gerstner(1 756—1832)设计出了杠杆式应变计,实现了力与变形的同时测试,这在材料力学性能实验测定中具有重要意义。18~19世纪随着桥梁、铁路、锅炉、军工等工业水平的发展,人们迫切地需要材料试验机测定材料的力学性能,以确保工业产品的安全和质量。因此,建材厂、钢铁厂、设计、施工单位等根据自己的需求设计了各种各样的材料试验机,不过这一时期的试验机只是为了特定目的设计的,本身并不是产品。随着测试需求的扩大,1879年美籍(挪威移民)工程师Tinius Olsen(1845—1932)将拉伸、压缩以及横向加载集成在一台设备中,设计出了第一台通用试验机。随后,随着美国材料与试验协会(ASTM)的成立,材料测试走上了标准化道路。

摘要：本文介绍了以BUCK变换为主拓扑电路、C3573为核心构成的电压控制型脉宽调制矿用充电器,并对主拓扑电路各个参数进行分析和计算,并对由UC3573引起的电压误差进行补偿,进一步探讨了反馈控制的传递函数和环路参数的设计过程,阐述了双极点一双零点补偿网络的设计原理与具体过程。实验结果表明:该充电器具有频响快、负载调整率高、充电电压稳定、纹波小的优点,是一种性能可靠的实用型充电器。

摘要：为揭示叶型探针对跨声压气机气动性能影响的物理机理,采用三维数值模拟方法,通过构建带多点实体探头的1.5级压气机计算模型,详细研究了设计转速下压气机在安装探头前后性能特性与内部流场的变化规律。结果表明:级间局部静叶安装探头后,压气机下堵点流量减小0.1%,最高效率降低0.4%,失速点流量增大0.15%;由压气机工作点改变所引起的静叶攻角变化是影响叶片表面两侧探头绕流尺度的重要因素,并且探头绕流影响程度与静叶气动负荷存在较高的关联度;探头大尺度绕流加剧下游转子叶背根部附面层径向迁移与分离是导致该型压气机气动失稳提前的主要原因。

摘要：针对煤矿巷道掘进工作面地质条件复杂、空间受限、掘锚装备自动化程度低、掘进效率低等问题,提出一种全新的履带式龙门钻锚机器人,并对其进行可靠性分析,通过SolidWorks对其进行三维建模,利用ANSYS对关键零部件进行有限元分析计算;深入研究龙门式钻锚机器人的振动特性,获得前6阶固有频率,并对其振型进行了分析。结果表明:龙门钻锚机器人整体结构设计合理,刚度和强度符合要求,具有较强的稳定性和可靠性。

摘要：目的优化咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂的处方,并考察其体外抑制乳腺癌细胞作用。方法以泊洛沙姆188、蜂胶作为载体,采用反溶剂沉淀法制备,通过星点设计–效应面法优化最佳制备工艺参数,并考察咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂的稳定性、载药量、包封率以及冻干保护剂的筛选,同时考察对4T1乳腺癌细胞的生长抑制作用和细胞摄取情况。结果咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂的最优处方为蜂胶0.88 mg/mL、咖啡酸苯乙酯1.86 mg/mL、泊洛沙姆1881 mg/mL,制备得到咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂平均粒径为150 nm左右,包封率98%以上,在各种生理介质中都能够稳定存在;0.5%的BSA对于咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂的冻干保护效果最好。咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂对4T1乳腺癌细胞的抑制作用与咖啡酸苯乙酯相比提高了2.95倍。咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂被细胞摄取后主要分布在细胞质中,随着给药时间的增长,摄取也逐步提高。结论所得咖啡酸苯乙酯纳米混悬剂具有较高的包封率、载药量,并显著提高了咖啡酸苯乙酯对于4T1细胞的抑制作用。

摘要：运用虚拟样机技术,在CATIA环境下建立煤矿救援机器人三维实体模型并对其结构和运动姿态进行仿真分析。以机器人自撑起运动为例,建立其动力学模型,在ADAMS下进行运动学和动力学仿真。分析机器人在完成自撑起运动时,摆臂的速度、加速度与驱动力矩的变化规律,为煤矿救援机器人的进一步仿真分析提供依据,同时也为煤矿救援机器人控制系统设计提供可行的理论数据。

摘要：目的研究植钢锚固技术的锚固性能,预测不同型号角钢在不同强度混凝土下的合理锚固深度.方法在不同强度下的混凝土中植入不同型号角钢,进行静力拉拔正交试验,在试验结果基础上进行了拉拔试验过程中的仿真分析.结果正交试验结果得到了植钢技术的锚固性能、角钢的应力分布情况和整个加载过程的荷载-滑移曲线.荷载-滑移曲线可分为三段式,对它进行拟合得到型钢-混凝土界面的荷载-滑移之间的关系式.采用ANSYS有限元程序进行角钢混凝土结构的数值模拟,详细介绍了非线性弹簧单元(Combination39单元)对型钢混凝土粘结滑移进行准确模拟的实用方法.结论数值模拟结果与试验结果吻合较好.预测了工程中不同型号角钢的合理锚固深度.可为植钢技术的数值模拟、理论研究和工程设计提供参考.