摘要：仿生扑翼飞行器作为一种新型的飞行器,具有噪声小、隐蔽性好、机动性强、能量利用效率高等优势,在民用和军用领域具有广阔的应用前景.仿生扑翼飞行器的自主飞行能力是高效执行飞行任务的关键.目前,国内外飞行器的自主飞行研究已经取得了一些成果,然而鲜有以仿生扑翼飞行器为载体的研究.仿生扑翼飞行器特有的驱动结构给自主飞行控制研究带来了较大的挑战.本文以仿猎鹰扑翼飞行器作为研究平台设计了自主飞行控制系统.由于仿猎鹰扑翼飞行器的负载较小,本文采用了重量较轻的STM32微型计算平台作为主控芯片设计了硬件系统.由于微型计算平台的算力有限,本文综合考虑制导精度和运算速度,提出了一种线性/非线性切换制导算法,并通过仿真实验与线性制导、非线性制导算法进行了对比,证明了其更加适合于仿猎鹰扑翼飞行器.考虑到仿猎鹰扑翼飞行器的机构滞后问题,对其滚转角和高度设计了一个串级PID控制器.结合面向仿猎鹰扑翼飞行器的地面站软件,最终实现了基于仿猎鹰扑翼飞行器的自主定高圆弧轨迹跟踪任务.

摘要：由于电源结构复杂,需要对变电站交直流电源结构进行分层,导致现实中设计变电站交直流电源分层结构成本高,因此提出虚拟现实技术,仿真设计变电站交直流电源。根据Multigen Creator所创立的变电站实体和场景模型,利用Unity 3D仿真平台实现虚拟变电站各种功能,在变电站三维虚拟场景与各项辅助功能下,构建分层分布结构的变电站交直流一体化电源模型。该电源模型将站用交流电源和直流电源以及不间断电源(UPS)等设备结合进行一体化设计和配置,利用统一智能虚拟平台,实现变电站交直流电源集中管控与供电,并检测电源在线状况。一体化电源模型运行情况及相关信息可以经一体化监控模块显示,同时转换成标准模型数据,利用标准DL/T860格式与当地站控层交换机连接,上传到远程控制中心,实现电源系统控制。经验证,该方法能够有效降低变电站交直流电源设计成本;同时,该方法可应用到变电站交直流电源培训系统仿真设计领域,具有重要的培训应用价值。

摘要：针对四自由度半车悬架控制模型,提出一种基于双时滞反馈优化控制的车辆半主动悬架控制方法。引入时滞减振控制技术,应用时滞动力吸振器的减振机理和振动系统的幅频特性,建立基于车身加速度和俯仰加速度的统一目标函数,利用粒子群优化算法快速寻优特点获取最优时滞反馈控制参数,并在Matlab/Simulink环境下对悬架系统仿真。仿真结果显示:在随机激励下,双时滞反馈控制通过优化调节双时滞控制参数可以减小车身垂直加速度和俯仰加速度,相应的均方根值比被动悬架分别降低15.10%和22.48%,车身振动得到有效衰减。研究结果表明考虑时滞的车辆悬架模型不仅提高了模型建模精度,双时滞反馈控制更有效提高悬架的减振效果,改善车辆行驶平顺性,为半主动悬架控制系统设计提供了理论依据,具有一定的应用价值。

摘要：针对220 kV变电站中交直流电源系统操作实训过程中存在的问题,文中设计了电源操作仿真系统。该系统设计遵循软件工程理论的指导,基于虚拟现实(VR)技术,将220 kV变电站内的现实环境真实、完整的映射到了计算机中,通过计算机即可访问变电站中的各种设备,熟悉设备运行原理,实现设备的拆解与操作。通过对虚拟现实中的纹理映射方法进行研究,提升虚拟环境的逼真程度。系统的部署测试结果表明,该系统功能完备、运行稳定,可以给操作者带来真实化、沉浸式的操作感受,提升电力操作培训的水平。

摘要：近日,昆明一位老华侨收藏多年的一块由英国政府1892年发行的为纪念维多利亚女王即位55周年暨73岁寿辰的金牌,因其特殊的历史意义和现实意义引起众多古董、艺术品收藏爱好者的极大兴趣.

摘要：翡翠玉石所展示的东方神韵是中华民族灿烂文化的重要组成部份，也是人类艺术史上的辉煌成就。从新石器时代的红山文化，良渚文化一直到明清时期的翡翠玉文化的高峰，都体现了中国8000年玉文化的源远流长、博大精深和至善至美。

摘要：目的探讨设计和应用随意髂骨皮瓣治疗尺、桡骨缺损性骨不连的效果。方法自1986年11月～2000年9月共收治尺、桡骨缺损性骨不连患者13例,男10例,女3例;年龄19～42岁,平均30岁。桡骨8例,尺骨5例。缺损性骨不连10例,萎缩性骨不连3例。根据尺、桡骨及皮肤缺损的范围,在同侧髂部沿髂嵴长轴的任意部位切取髂骨皮瓣;尺骨缺损取臀侧髂骨瓣,桡骨缺损取腹侧髂骨瓣。8例行腹侧髂骨皮瓣移位术;5例行臀侧髂骨皮瓣移位术。髂骨瓣平均为2.0cm×5.5cm,皮瓣面积平均为5.5cm×9.2cm。肢体功能参照Enneking系统进行评定。结果术后随访1.2～13.3年,平均3.5年,13例患者全部治愈,伤口一期愈合,皮瓣全部成活,髂骨瓣与骨缺损两端同期愈合,骨折临床愈合时间平均为3.3个月。肢体功能平均恢复81%。结论实验研究证明髂骨瓣血运丰富,骨细胞代谢正常,等同于轴型骨皮瓣的活骨移植。采用随意髂骨皮瓣修复尺、桡骨缺损具有手术简单、效果可靠、合并症少和易于推广的特点。