摘要：要想实现对小型飞行器的创新性设计和改良,不仅需要提前对飞行路线进行合理规划,还要完善其中的控制系统。在ROS系统的基础上,实现对多旋翼自主飞行控制系统的优化设计,可以减少外界环境对此设备飞行的影响,避免多旋翼无人机在具体的飞行中出现定位偏移等现象。因此,基于ROS系统,对多旋翼自主飞行控制系统的特点等内容进行了深入研究。

摘要：目的观察右前叶Glisson系统的解剖结构特点,为实施右前叶病灶的精准肝切除术提供解剖学基础。方法剥离解剖20例成人无病变尸体肝脏标本,对肝右前叶Glisson系统进行形态学观察,采集相关数据并进行统计学分析。结果 G右总分出G右后与G右前的两支型占95%,G右总分出G右前与G6、G7的3支型占5%。G右总长（2.36±0.56）cm,G右前长（2.61±0.72）cm。G右前根部距肝脏面的深度（1.99±0.43）cm,G右前末端距膈面的深度（4.84±1.95）cm,G右前主干与MHV主干的最短距离（1.61±0.90）cm,G右前主干与RHV主干的最短距离（1.89±0.80）cm,G右前主干与MHV主干的夹角（74.4±16.8）°,G右前主干与RHV主干的夹角（73.1±19.6）°。右前叶Glisson系统的主干末端呈Couinaud型占20%,竜崇正型占65%,复合型占15%;3级分支数目呈2-6支不等。结论右前叶Glisson系统走形存在着明显的个体差异,分布情况不完全符合Couinaud 8段所描述,在实施右前叶精准肝切除术之前应掌握右前叶Glisson系统的解剖特点,有助于设计合理的手术方式。