摘要：欠驱动是指驱动数目小于机构自由度数的运动,利用欠驱动原理能够减少机构的驱动数从而降低机构复杂性。设计了一种欠驱动机器人末端夹持器,利用复合形法对其尺寸进行了优化设计,确定了合适的杆长比。通过ADAMS仿真出接触力变化曲线。为减小机构质量,样机采用3D打印并装配,运用NI数据采集卡及LabVIEW软件搭建接触力测量系统平台,进行抓取实验并测量接触力变化。实验证明,所设计的末端夹持器能平稳地实现抓取功能,且能够满足强度和硬度要求。

摘要：以贵州开阳化工有限公司50万t/a合成氨项目11 km输氨管线为例,简述了液氨输送管线的设备布置方案和管道试压要求;介绍了液氨管线的清管方式和注意事项。

摘要：兖矿鲁南化肥厂KDON14000/28000空气分离装置由开封空分集团有限公司设计制造.该装置采用全低压分子筛常温吸附,带增压透平膨胀机,填料上塔加全精馏制氩的空分工艺流程.由于标况下,氧、氩的沸点温差仅有2.73 ℃,所以不但精馏分离不容易,而且工艺控制也比较困难.投运3年来,通过实践摸索和不断地改进工艺、优化操作,我们解决了制约氩系统长周期、稳定运行的关键问题,现介绍给大家.

摘要：一、设备性能参数及使用要求 2Z16—166.67/10.5—50型氧气压缩机,是某制氧机厂根据我厂的工艺要求专门设计制造的,该机组为立式二列二级双缸双作用活塞式压缩机,气缸为无油润滑,活塞推力为16t,吸入状态下排气量为1.00×10~4m^3/h,吸入压力为1.05MPa,排气压力为5.0MPa,活塞行程为240mm,一级气缸直径370mm,二级为255mm,转速为428r/min,冷却水耗量为85t/h,配用电机为850kW、14极同步电机。全机组包括主机、冷却器、缓冲器、同步电机、润滑系统、水冷却系统及电、仪控制系统。压缩机通过刚性联轴器直接与电机相连接。

摘要：介绍了2-1.67/150型氧气压缩机的改造情况及运行效果。

摘要：为了实现焊装车间降本增效的目标,对焊装车间自动生产线上机器人的生产节拍进行优化。通过分析机器人的工作时序逻辑,查找机器人不合理的工作时序,进而分析机器人的底层程序,修改程序上的问题,优化工作时序,消除机器人工作时序逻辑不合理产生的等待浪费,提升生产线的生产节拍,从而提高车间的生产效率,最终实现降本增效的目标。

摘要：一、改造前简况 鲁南化肥厂10000m3/h制氧装置配套的循环水系统,建有三座L47型风机逆流式钢筋混凝土凉水塔,基本采用的是化工部1984年颁布的化工设计标准,单塔平面尺寸为8.4m×8.4m,