摘要：针对存在较大参数不确定性和仅具有位置、姿态测量的水下运载器的六自由度位姿控制难题,提出一种基于自适应平滑增益滑模观测器和多变量积分Backstepping控制器的非线性控制方法.解决水下运载器的鲁棒输出反馈控制问题,使用基于Lyapunov稳定性理论的设计方法保证观测器-控制器系统的稳定性.设计的自适应平滑增益滑模观测器,克服常规滑模观测器中所存在的高频颤振现象,从而获得较平滑的速度估计值.当存在模型不确定性和有界未知干扰时,可以保证速度估计误差以指数速率收敛至较小的球域内.设计的多变量积分Backstepping控制器,可以保证系统的跟踪误差同样收敛至较小的球域内.以浙江大学正在研制的海王号ROV六自由度控制为研究对象,使用所提出的控制方法与传统PID控制器进行对比仿真研究.仿真结果表明,当存在较大参数不确定性、较强未知外干扰和测量噪声时,所提出的控制方法具有较强的鲁棒性能,可以很好地跟踪参考轨迹,获得较好的动态性能和稳态控制精度.性能明显优于常规PID控制器,并且解决了PID控制器所存在的转艏角设定值不能大于90°的问题.

摘要：在介绍LonWorks现场控制总线技术的基础上 ,通过对楼宇空调控制对象的分析 ,提出了一种基于LonWorks技术设计和开发的空调控制器。与传统控制相比 ,组态、调试和维护十分方便。实际应用证明 ,控制是可靠的 。

摘要：教学不仅是一门科学,而且是一门艺术.尤其在我国现阶段,学生普遍感觉物理学枯燥、乏味、难学的情况下,如何运用多种教学艺术来激发学生的兴趣,给学生以激情和美的感受显得尤为重要.

摘要：阅读教学所要解决的大概是这么几个问题：作者为什么写这篇文章？写了什么？怎么写的？为什么要用这种方式写？

摘要：著名教育家蔡元培老先生曾说:“教育的艺术不在传授,而在鼓舞和唤醒。”当一个幼小的、孤独的、亟待关爱的生命,在老师小心翼翼的呵护浇灌下不断向上向善,快乐成长,这大概就是班主任工作的最大意义吧!

摘要：一篇议论文，分论点的确立是否得当，直接影响文章的思路、结构与说理，甚至影响到文章的整体效果。拟写分论点的要求是：扣得住、分得开、排得顺。

摘要：“比兴”是利用不同意象相互排斥又相互偶合，形成相辅相成的关系，产生对比、呼应、连贯、暗示、象征等效果，从而揭示形象与形象之间、形象和情思之间的内涵。比兴的心理特征是：在比兴而起情思的瞬间，具体的物象和具体的情思争议，并迅速交会，且互为载体，进而形成审美体验，呈现出形象与情感整体的表达形式。刘勰的“人禀七情，应物斯感，感物吟志，莫非自然”（《文心雕龙》卷八《比兴》）说的就是这个道理。

摘要：介绍LT265/75R16 123/120Q 10PR越野子午线轮胎的设计。结构设计:外直径807 mm,断面宽264 mm,行驶面宽度212 mm,行驶面弧高度11.5 mm,胎圈着合直径404.4 mm,胎圈着合宽度216 mm,断面水平轴位置(H1/H2)0.993,花纹深度15.3 mm,花纹饱和度50.3%,花纹周节数20。施工设计:胎面由胎面胶、基部胶和两块胎翼胶组成,带束层采用2层2+2×0.35HT钢丝帘布,胎体采用3层1440dtex/2聚酯帘布,钢丝圈采用Φ1.3 mm回火钢丝,采用二次法成型机成型、B型硫化机硫化。成品性能试验结果表明,成品轮胎的外缘尺寸、强度性能、耐久性能及高速性能均符合相关标准要求。

摘要：本文从人类文字的基本特征,即文字的符号形式、文字记录语言的方式、文字的符号与语言单位的对应关系三个方面对汉字进行了论述和分析,揭示了汉字性质的多元性特点。

摘要：阅读教学是语文教学的重要组成部分,能增加学生知识储备,开阔学生知识视野,提高学生阅读能力,培养学生正确的世界观、人生观和价值观。教师要将阅读教学作为教学重点,积极运用文本细读法,对学生进行情感教育,提高阅读教学效率和教学质量,提升学生语文核心素养。文章对基于文本细读的语文阅读教学进行论述。