摘要：针对彩色图像椒盐噪声滤除中保护色彩和细节这个关键问题,提出了一种基于噪声估计和双加权的滤波新算法。噪声估计采用二级估计策略,第1级基于灰度最大、最小值进行粗估计,第2级采用加权方向算子进行精估计。对非噪声点保持像素灰度不变,对噪声点设计了空间和灰度双加权的矢量中值滤波算法(VMF)。实验结果表明,新算法对低、中密度的彩色图像椒盐噪声,既有效滤除了噪声,又保护了图像色彩和边缘细节信息。

摘要：为了增强仿蚕机器人的环境适应能力,针对蚕的生物形态和转弯运动机制,设计了一种柔性腹节驱动器,将其转弯关节柔性化。完成仿蚕机器人转弯关节的机械结构设计与建模计算,建立转弯运动控制函数模型,通过ADAMS对转弯运动控制函数的可行性进行验证。基于ADAMS和MATLAB/Simulink对转弯关节进行了联合仿真,采用数字式PID控制算法,提高了转弯关节摆角控制的准确性。对机器人样机进行转弯运动试验,试验结果证实了柔性腹节驱动器的设计对于实现转弯关节柔性化的可行性。