摘要：为解决欠驱动AUV轨迹跟踪中系统收敛速度慢、易发散、模型不确定等问题,提出了一种有限时间和降阶状态观测器双环闭合的运动控制策略。根据时间尺度原理分为位置控制环和姿态控制环,位置控制环使用有限时间控制方法来加快位置量的收敛速度;姿态控制环采用基于降阶扩张状态观测器的动态积分滑模来实现对姿态角的快速收敛和补偿混合不确定项。在三维仿真环境下模拟AUV轨迹跟踪的控制效果,通过仿真结果可看出:所设计的控制器在收敛速度、控制精度、鲁棒性及跟踪效果方面均高于常见的轨迹跟踪器,能较好地满足欠驱动AUV的轨迹跟踪控制需要。

摘要：为解决欠驱动AUV在海流干扰、控制器超调及模型不确定下的三维轨迹跟踪控制问题,在运动学控制器中,设计具有自适应律的虚拟向导,减弱了洋流干扰提高了系统稳定性。在动力学控制器中,引入二阶微分跟踪器,确保纵向速度控制过渡时间短、不出现超调;并应用RBF神经网络对AUV模型的不确定项进行逼近并补偿。利用李亚普诺夫稳定性理论证明整个控制器的稳定性。仿真结果表明:该控制器能够有效克服洋流和模型不确定的影响,抑制抖振和克服超调,实现对三维轨迹的跟踪。

摘要：为满足全驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的水下搜救、回收和海底地貌成像等实际任务的需求,对全驱动AUV路径跟踪控制应用方法进行研究。阐述“探海Ⅱ型”全驱动AUV回收系统的组成,建立该AUV的水平面和垂直面数学模型,设计一种模糊滑模路径跟踪控制器,并对其进行仿真和湖试试验。结果表明:该AUV运行可靠,能较好地完成回收路径跟踪任务,满足水下实际任务需求;研究的AUV路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制具有借鉴意义。

摘要：中国工程项目建设推行EPC总承包模式已有20余年的历史,无论从业主角度还是承包商角度讲,EPC总承包的管控都存在一定的难度。文章以初步设计为根,围绕编制招标文件和进行市场询价两项重点工作,对标段划分、招标范围、进度控制、质量控制、造价控制等逐项明确和落实工作进行阐述分析。

摘要：针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)动力定位控制易受浪流扰动影响的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的全驱动AUV动力定位系统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法.结合团队设计的"探海I型"自主水下机器人,建立AUV空间运动模型,以滑模控制器为基础,引入扩张状态观测器(extended state observer, ESO),对系统模型偏差及浪流干扰进行补偿,改善动力定位控制器的抗干扰能力.仿真及湖上试验结果表明,该动力定位控制器在深度与姿态角控制上较PID控制器均有较大提升,动力定位深度误差在±0.1 m以内,姿态角误差在±2°以内,具有较高的精度及稳定性.