摘要：针对冗余度机械臂逆运动学求解结果可能超出机械臂物理限制的问题,提出两种基于伪逆算法的冗余度机械臂关节速度约束方案。首先,根据冗余度机械臂末端执行器的跟踪任务,运用伪逆算法在速度层上进行冗余度解析。其次,分别利用设计的两种约束方案对指定的关节速度进行限制与压缩,获得新的速度解并用以执行指定的轨迹跟踪任务。接着,针对末端执行器出现的位置误差,设计误差补偿函数以保证跟踪任务的顺利执行。最后,利用MATLAB软件对六自由度机械臂进行了运动规划仿真实验,并利用Arduino平台对六自由度机械臂进行算法实验验证。实验结果表明,两种约束方案下机械臂的最大跟踪误差均不超过3×10^(-4)m,且时变函数约束方案在限制关节速度时获得更好的速度平稳性。

摘要：工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,对机械臂在加速度层以及速度层上建立伪逆算法求解模型。其次,为实现关节加速度和速度从0开始连续变化,在关节加速度及速度上引入约束函数进行调整。再次,为减少机械臂末端执行器在任务执行期间出现的位置误差,采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度。最后,在MATLAB软件上针对平面三连杆机械臂以及冗余度机械臂PA10进行了运动规划仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂初始关节加速度和速度跳变,且末端执行器跟踪轨迹能达到较高的精度。

摘要：针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案。将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运动。利用伪逆法获得关节速度的解析解,以控制机械臂来完成板材切割任务。计算机仿真结果验证了板材切割方案的有效性和可行性。

摘要：为科学合理地推求水库设计洪水过程线,基于水库汇流模型,采用修匀同频率放大典型洪水得到的不光滑或不连续设计洪水过程线的方法,并以推求碧流河水库设计洪水过程线为例进行验证。结果表明,该方法得到的设计洪水过程线无需修匀,保持了典型洪水模式,符合流域洪水形成规律。

摘要：凝结水精处理工艺设计中采用高速混床进行处理,需要对阴阳树脂比例的确定,各种运行方式时的运行终点的确定,凝汽器泄漏时混床应具有能力的计算.本文对混床运行特性及计算方法进行了探讨.

摘要：以霉菌几丁质合酶Ⅲ保守序列作为靶序列设计引物,合成分子信标探针;以黑曲霉菌ATCC(16404)DNA为模板,通过PCR、分子克隆、转录构建靶标RNA,进而建立实时荧光核酸恒温扩增技术(simultaneous amplification and testing,SAT),并对体系内相应成分进行优化;最后利用优化的SAT体系检测食品污染中常见的病原微生物,评价SAT方法的特异性;针对不同浓度的黑曲霉菌孢子悬液,提取RNA进行SAT检测,评价SAT方法的灵敏性。结果表明,SAT检测体系中引物浓度为10μmol·L^-1及探针浓度为10μmol·L^-1时,反应曲线最佳;扩增过程中累计荧光量达到设定的荧光阈值所需循环数与培养的黑曲霉菌孢子量的对数存在线性相关关系(y=-7.061x+59.567,R^2=0.961 1),该方法的灵敏度为10^3个·mL^-1孢子,用该方法检测食品中常见污染菌,发现仅黑曲霉菌出现荧光信号。初步建立了黑曲霉菌的SAT检测体系,可与食品常见污染细菌相鉴别,特异性达100%,进一步提高灵敏度后,可成为食品中黑曲霉菌检测的新方法。

摘要：由于齿轮箱综合试验台已经无法满足轴承试验需求,为验证齿轮箱轴承性能,设计齿轮箱轴承专用试验台。分析齿轮箱输入轴高速轴承布置形式、受力情况,以及性能试验要求,确定试验台设计要求。详细叙述齿轮箱轴承试验台总体结构、机械系统、电机驱动系统、液压加载系统、润滑系统、测试系统。试验台可模拟多种试验工况,采集、分析及存储试验过程中的转速、载荷、温度及振动等数据,满足齿轮箱轴承试验需求。

摘要：目的探讨广东高校公费医疗超支的原因及对策。方法设计调查表,对广东各高校医院院长就调查表的内容进行访谈,对访谈结果进行统计分析。结果公费医疗超支最严重的高校达2600万元/年,各高校离休人员人均超支53873.26元/年,退休人员人均超支3394.57元/年,在职职工人均超支-121.55元/年,学生人均超支-14.99元/年。结论广东高校公费医疗超支现象日益严重,推行医疗保险制度是解决公费医疗超支的有效途径,发展社区卫生服务是有效手段。