摘要：为提高医疗废弃物转运车装载率,降低回收成本,缩短回收周期,降低疾病传播和环境污染风险,提出基于回收点的医疗废弃物协作回收模式,构建了医疗废弃物协作回收车辆路径问题模型,通过优化得到最优协作回收方案,采用Shapley值法将协作回收成本合理分摊至各回收点。基于医疗废弃物待回收量和回收点位置分布,设计并求解了大量算例,以分析成本节约的影响因素。结果表明:①协作回收模式可以有效缩短回收周期,医疗废弃物待回收量较多时,回收周期缩短百分比更高,最高可达75%。②协作回收模式可以显著降低回收成本,一般情况下,成本节约百分比约为48%~88%;相同回收周期约束下,医疗废弃物待回收量较少时,成本节约更高;回收点位置分布越集中,协作带来的经济效益越高。

摘要：【目的】针对气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)与磁流变阻尼器(Magnetorheological damper,MRB)复合结构的非线性对PAM-MRB膝关节运动轨迹的跟踪精度的影响,提出一种无模型自适应控制(Model-Free Adaptive Control,MFAC)结合迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)算法的方法。【方法】首先,结合气动肌肉与磁流变阻尼器的力学模型,推导出PAM-MRB柔性膝关节的动力学模型;其次,利用无模型自适应控制结合迭代算法设计出无模型自适应迭代控制器(Model-Free Adaptive Iterative Controller,MFAC-ILC),并使用Matlab软件对所提控制方法的有效性进行仿真验证;最后,搭建样机平台对提出的控制方法进行试验验证。【结果】结果表明,MFAC-ILC比比例、积分、微分(Proportion,Integral,Differential,PID)控制有着更好的控制效果,控制误差降低5°左右;相较于PID控制,MFAC-ILC对PAM-MRB柔性膝关节有着更快的轨迹跟踪收敛速度,跟踪误差降低了2°,并且避免了因为膝关节建模准确性问题带来的轨迹跟踪误差。

摘要：针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性.

摘要：张哲洙是继朴赞郁、金基德之后,将暴力美学发挥到淋漓尽致的韩国新生代导演。这位出生于1974年,曾就读弘益大学美术专业的年轻导演,艺术创作深受金基德的影响。张哲洙的电影创作之路,始于他在日本留学时看到的金基德的电影《漂流欲室》,回国后张哲洙选择留在金基德身边成为他的助手,并协助金基德拍摄了《海岸线》《春夏秋冬又一春》《撒玛利亚女孩》等。《金福南杀人事件始末》(以下简称《金福南》)是张哲洙于2010年拍摄的电影处女作。

摘要：为拓展现有拓扑构型下多孔结构的优化设计方法,受物理学中最小作用量原理(The principle of least action,PLA)的启发,提出了一种基于PLA的多孔结构映射关系。结合体心立方(Body-centered cubic,BCC)多孔结构结点优化曲率存在的极值现象与自然界多数极值现象常采用PLA进行揭示的特点,通过多孔结构的力学模型和影响因素,建立了基于PLA多孔结构力学性能的映射关系。为验证该映射关系的有效性与合理性,构建了系列不同优化半径的BCC多孔结构,并采用仿真分析与实验相结合的手段探讨了结构的曲率演变趋势与力学性能。研究结果表明,不同优化半径下BCC多孔结构的平均曲率演化特点符合极值现象,且该极值现象对应的等效弹性模量、屈服强度分别有效提升26.29%、9.53%;SLM制造多孔结构样件的实验表明,极值曲率对应多孔结构的等效弹性模量和峰值强度比优化前分别高出18.81%、20.14%,验证了基于PLA原理多孔结构映射关系的有效性与合理性。该成果为多孔结构的设计及其多功能应用提供了新的优化思路,并为自然演化的优化方法在多孔结构中的进一步创新研究提供了理论基础与依据。

摘要：电流互感器的准确级是指在额定容量下的等级,计量用电流互感器通常选用电磁式的0.2S级。按照GB 1208—2006和IEC 60044-1《电流互感器》规定,当实际负载低于电流互感器的0.25倍额定容量或大于额定容量时,其误差会大于该准确级规定的误差限值。通过理论分析和实际测量,验证了电流互感器误差与负载大小、负载功率因数有关,同时给出了误差变化趋势。提出在设计选用电流互感器时，应该如何选择其额定容量、功率因数和不同使用条件下的电流比，做到实际误差在GB1208-2006／IEC60044-1《电流互感器》规定的范围内。

摘要：针对人工除锈这一问题,结合人体双臂协调特性,基于作业需求及相关参数要求,设计了一种仿人双臂机械手,其主要包括大臂、小臂和手部等主要组成部分,通过电机和气压驱动可实现铁皮打磨的规定动作,如侧摆、升降、旋转等主要动作。求解了机械臂的作业流程,基于D-H算法求解双臂机械手的运动学方程。对机械手的控制系统进行设计,求解西门子PLC的I/O分配表及梯形图,并对其控制系统进行仿真,取得了理想的效果,为双臂机械手的设计提供了参考。

摘要：针对质轻量、低能耗等机器人技术的发展趋势,设计一种搬运欠驱动机械手,介绍了欠驱动机械手的结构和系统构成,依据搬运机械手的工作流程,阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流程;最后,采用UG三维软件对机械手的某一关节臂进行仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为欠驱动机械手的设计研究提供一定的基础。

摘要：针对现有下肢外骨骼结构与躯体匹配度较低的问题,通过在现有反四边形关节的基础上引入额外的自由度,提出了一种气动人工肌肉驱动的新型可变瞬心人工膝关节。结合可变瞬心外骨骼的运动学分析对其瞬心轨迹方程进行了求解,并采用粒子群算法对膝关节结构进行了优化设计;采用模糊PID控制器对其运动进行了仿真与分析,并进行了实验研究。研究结果表明:提出的新型可变瞬心人工膝关节的瞬心轨迹与人体关节理想瞬心轨迹具有更好的匹配度,为具有人机相容性结构的优化设计提供参考与经验支持。

摘要：近年来,微创治疗锁骨骨折技术被越来越多地报道。本文基于近年来有关锁骨干骨折微创髓内固定的研究,介绍了锁骨干骨折髓内固定的适应证和优势,系统性详述各种锁骨髓内固定产品的设计特点、手术方式、固定效果以及最新治疗进展。在适应证方面,除陈旧性骨折、合并神经、血管伤以及节段性粉碎的锁骨干骨折外均可采用髓内固定。固定物主要有克氏针、空心钉、钛制弹性钉、螺纹髓内钉以及第二代髓内固定产品。髓内固定具有切口小、相关并发症少、再骨折风险低及愈合快等优势,但同时存在固定强度和稳定性的问题。从空心钉到第二代髓内固定产品的髓内固定器械越来越多地应用于临床并取得了良好的效果,目前仍有新产品不断研发中以改进先前缺陷。