摘要：介绍了跨海大桥钢箱梁防腐蚀涂装配套体系的设计依据和桥梁重防腐涂料产品的选择,对不同类型的防锈底漆、中间漆以及面漆分别进行了对比论述,并提出了我国桥梁标准中存在的不足。

摘要：针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。

摘要：《攻壳机动队》是由日本漫画家士郎正宗创作的漫画,1995年由日本导演押井守改编成为动画电影,自上映以来,《攻壳机动队》引起了诸多的关注与讨论,其所探讨的后人类“赛博格”生存问题固然是焦点,但作品对于空间与城市的痴迷同样是赛博朋克视觉美学的重要组成部分。影片的“赛博朋克空间”呈现出“异质性”的鲜明特征,主要体现在两个方面,即城市“异托邦”景观与“异托邦”的空间叙事。本文将立足于《攻壳机动队》和《攻壳机动队:无罪》两部动画电影进行异质性空间的研究,以期揭示出文本与现实的互动关系,剖析出“异托邦”空间的美学逻辑。

摘要：皇史宬,明清两朝皇家档案馆,距今已有480多年的历史,为全国重点文物保护单位,一级防火建筑,占地面积8460平方米,建筑面积3400平方米。皇史宬现由中国第一历史档案馆(以下简称“一史馆”)管理使用。2020年,一史馆根据皇史宬消防基础设施升级改造需要,启动皇史宬市政自来水接入工程规划建设。工程项目历经自来水报装、立项赋码转码、规划设计、“多规合一”协同会商、占掘路施工等环节,于2022年中旬经北京市自来水集团验收后开阀通水,皇史宬内升级改造的双路供水环状地下消火栓系统顺利投入使用。

摘要：为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉和触觉三大感知系统,实现管道疏通机器人末端执行器在工作时段内,以最佳移动速度完成自适应路径规划,提高了管道疏通效率。仿真试验结果表明:管道疏通机器人的多模态感知模型具有一定的可行性和实用性。

摘要：国家知识产权战略的推行旨在提高对知识产权的重视程度,提高对知识产权的创造、管理、实施、保护能力,对现代知识产权制度进行优化,培养一批高素质知识产权人才,推动社会的发展。高校图书馆作为高等学校教学与科研的主要场所,是高等学校的文献情报中心。专利信息服务是指高校凭借自身所拥有的数据资源优势,为高校科研人员、师生等提供专利信息服务。随着知识产权战略的不断推进,对高校图书馆开展专利信息服务工作提出了全新的要求。文章针对高校图书馆专利信息服务工作展开了详细的讨论,以供相关人员参考借鉴。

摘要：建立了曲面面积及其曲率的数学模型,讨论了最小作用量原理与极小曲面之间的关系,设计了体心立方(BCC)构型下体积分数分别为20%,30%的极小曲面点阵结构,以Ti-6Al-4V合金粉末为原料采用激光选区熔化成形极小曲面点阵结构和传统点阵结构,研究了最小作用量原理对其表面积、曲率特征和力学性能的影响,并利用十字架(cross-cube)构型下的极小曲面点阵结构进行进一步验证。结果表明:极小曲面的平均曲率为0,遵循最小作用量原理;在BCC构型下与传统点阵结构相比,极小曲面点阵结构的表面曲率分布更集中,表面积均更小,刚度、弹性变形阶段的能量吸收和弹性极限更大;cross-cube构型下的极小曲面点阵结构相较于传统点阵结构,其表面积也减小,弹性模量增大。相同拓扑构型下与传统点阵结构相比,极小曲面点阵结构的力学性能更优异是因为极小曲面遵循最小作用量原理,极小曲面点阵结构的表面积更小,表面曲率分布更集中,从而缓解了节点处的应力集中现象。

摘要：为了研究机械臂在载荷参数未知,尤其在所持载荷较大的情况下,对机械臂的位姿精确控制问题。利用牛顿—欧拉方程建立重载机械臂系统的动力学方程,以此为基础,设计一种基于标称计算力矩控制器加滑模神经网络补偿器的复合控制方案,用来控制机械臂末端执行器夹持载荷参数未知且载荷大的情况,即通过滑模神经网络来补偿由于系统未知参数对标称计算力矩的误差影响,以确保存在未知参数和较大惯性的情况下整个控制系统的渐进稳定性。该方法能够有效地控制重载机械臂系统的位姿。于此同时,此方法具有系统动力学方程不要求系统惯性系数呈线性函数关系的显著优点。通过仿真研究表明该方法的有效性。

摘要：随着大量动车组投入运营,日常检修和维护工作十分艰巨,要求检修人员对故障的判断必须高效而且准确。本文提出一种便携式动车组故障诊断系统的设计理念及实现方案,介绍了系统的主要功能与特点,对软件设计思想进行总体概括,并对系统软件中所涉及的关键技术进行了分析说明。

摘要：气动人工肌肉驱动关节存在非线性和时变性特性,传统PID控制难以取得理想的关节轨迹跟踪效果。对此提出一种基于碰撞人群搜索算法(Elastic Collision Seeker Optimization Algorithm,ECSOA)的改进PID控制策略,该策略利用ECSOA算法迭代速度快、不易陷入局部最优的特点,提升PID控制参数选取的合理性,以进一步提高气动人工肌肉的控制性能。为验证所提出策略的可行性和有效性,搭建了MATLAB/Simulink仿真模型和物理试验平台,开展气动人工肌肉膝关节轨迹跟踪控制实验。结果表明,ECSOA较SOA整定PID参数的速度更快且数据更为精准,能随着环境的变化和外界干扰自适应调节控制参数,相较于传统方法,膝关节轨迹跟踪误差降低了55.2%,系统的稳定性提高了24.6%,一定程度上解决了气动人工肌肉控制时存在的非线性和时变性问题。