摘要：研究机器人柔性机械臂末端残留振动的抑制,给出两自由度柔性臂的动力学方程设计了最优输入整形器,并将其应用到柔性臂的运动,抑制柔性臂末端残留振动,通过实验对比与分析,结果表明最优输入整形能够有效地抑制机械臂末端的残留振动,且引入系统的时滞时间更短。

摘要：以单级直线摆为实验对象,设计ZV、ZVD及EI型整形器,并把输入整形算法应用到单级直线摆的点到点运动中,研究柔性机构作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制。通过整形前后运动终点的摆杆摆角的对比,ZV、ZVD及EI型整形都有效的抑制了残留振动。表明输入整形技术能够控制单级直线摆的点到点运动停止时的摆杆振荡。

摘要：为抑制数控系统直线加减速运动中加速度突变引起的柔性冲击,以单轴工作台为实验研究对象,设计负脉冲零振动(NZV)、负脉冲零振动和微分(NZVD)和负脉冲极不灵敏(NEI)整形器,将其优化工作台直线加减速运动,研究优化前后工作台运动时柔性冲击的变化。实验结果表明采用合适的负输入整形优化数控系统的直线加减速运动,可以抑制加速度突变引起的柔性冲击,实现运动平稳。

摘要：为使小摩擦系统快速稳定地从加速阶段进入恒速运动阶段有效抑制该过渡过程残留振动,优化运动响应时间的延迟,论文以直线摆这一小摩擦系统为研究对象,设计UMN-ZV、UMN-ZVD和UMN-EI整形器,并应用到直线摆由加速进入恒定速度段运动中。实验结果表明,单位幅值负脉冲整形器能够抑制直线摆的残留振动的同时,明显减少了系统响应时间的延迟。

摘要：本文研究的主要对象是基于平稳性的六自由度三维扫描机器人,并从六自由度机器人的移动和扫描两个方面展开研究,设计出了能将移动和自动扫描合二为一的机器人。首先对目前国内外的三维激光扫描技术研究状况和发展趋势进行了分析,而后又对所研究的基于平稳性的六自由度三维扫描机器人就移动和扫描两方面进行研究阐述。六自由度三维扫描机器人是以6-PUS并联机构为机械主体,youbot运动平台为底座,构成一个具有六个自由度的多功能可拆换式装卡台。通过六自由度机构平台能够实现扫描仪的自由移动。针对扫描这一方面,采用三维激光扫描仪来对复杂零件进行扫描成型。

摘要：针对在易燃易爆及有毒气体环境下实时准确监测CO气体浓度的需要,采用低功耗技术及本质安全技术设计了CO监测仪,通过电火花放电计算和热效应计算验证本安设计的可行性;低功耗的实测验证了CO监测仪的低功耗特性,设计方法也可推广到其他有毒有害气体的监测系统中。

摘要：为单端恒电位仪所能检测范围小的问题,设计了一种全差分恒电位仪电路。通过与单端恒电位仪的对比分析以及在电化学工作站进行循环伏安法测试实验,分析和实验结果表明了所设计的差分恒电位仪不仅能满足自动恒定电位的要求,在同样供电电源条件下,全差分型恒电位仪的信号摆幅几乎是标准单端型恒电位仪的两倍,极大增大了检测范围。另外,该设计有效抑制了电路的共模噪声。

摘要：针对煤矿救援机器人在自身定位、测量有毒有害气体浓度时的空间分布及数据采集要求,设计了该数据采集系统。通过性能测试试验,证明了该数据采集系统可同步地实时获得多通道数据,并且每个通道的采样频率可调节,从而为环境探测机器人后续分析数据提供了保障。

摘要：为提升液压挖掘机在渠道维护中执行机构位置的控制性能,减少执行机构工作过程中产生的冲击和振动,设计了一种模糊算法来优化执行机构位置PID控制器的参数,使用五次多项式轨迹规划减少作业过程中冲击和振动。首先建立挖掘机运动学模型,确定位姿关系;其次对渠道维护作业中挖掘工况进行轨迹设计,得出液压缸位移与铲斗,动臂,斗杆关节角数学关系;然后根据挖掘机器人系统模型,以动臂液压缸为被控对象,对PID控制和模糊PID控制进行仿真。通过仿真分析基于模糊PID控制与PID控制相比,模糊PID控制的稳态误差和响应时间减小,其中响应时间下降了36%,验证了模糊PID控制算法的先进性。

摘要：针对现有目标识别算法因冷库低光照、货物遮挡等因素造成识别丢失的问题,提出一种基于改进的YOLOv5目标模型。首先,使用AutomatedMSRCR算法进行对采集到的光照不足图片图像预处理,提高图像质量。其次,采用kmeans++算法结合双线性插值法,重新设计锚框尺寸,为被遮挡区域填充合理的像素值。最后,为解决同伴机器人运动时尺度变化导致的识别差,融合CoordConv卷积提高网络对空间信息和尺寸的敏感度,提升模型的识别准确率。经实验表明,相比于现有YOLOv5模型,本文改进YOLOv5模型的mAP0.5、F1、精确率、召回率、分别提升4.5%、3.1%、3.5%、2.7%,满足实际应用场景中协作机器人对同伴准确识别的要求。