摘要：针对现有方法在机器人室内定位中无法同时满足高精度定位、快速处理及稠密地图重建的问题,在拥有跟踪、地图构建和回环检测三线程的ORB-SLAM3系统基础上设计了三维稠密地图构建算法,分别在跟踪阶段、局部光束法平差阶段(bundle adjustment,BA)和全局BA阶段,对满足需求的关键帧进行二次采样和位姿更新,然后通过关键帧和对应位姿计算得到三维点云,最终获得稠密地图。实验结果表明,所提方法在Jetson AGX Xavier嵌入式平台上对TUM数据集的定位速度达到了10.8 frame/s,均方根误差仅有0.213%,验证了该系统的高精度与快速性,可以满足机器人室内定位与建图需求。

摘要：针对现代家庭对家居智能化的不断追求,智能家居产业的快速发展以及现代社会环境下复杂的家居生活条件的现状,介绍了智能设备与智能系统在家居生活中的具体应用,以及智能家居的系统设计方案;同时结合最新的科学技术,重点分析网络设计方案、控制模块设计方案及其数据采集模块设计方案、安防模块设计方案、功能模块设计方案,说明了智能家居系统未来的技术发展趋势。总结得出:手机及可穿戴设备等便携式终端对系统的控制是智能家居的发展方向。