摘要：针对动态场景下动态目标影响激光雷达同时定位与建图算法(LiDAR SLAM)的精度和成图效果问题,该文提出一种基于惯性测量单元(IMU)辅助的多层次模糊综合评价动态点云剔除方法。通过标定IMU/LiDAR外参统一两类传感器坐标系,再将每帧点云聚类分割为若干点云簇,以此为基础,利用IMU信息辅助建立相邻帧各点云簇间的配对关系,构建点云运动状态多层次模糊综合评价模型,判定各点云簇的运动状态,最终将动态点云簇从原始点云数据中剔除。为验证该文方法的可行性和精确性,设计了动态点云剔除实验,并将剔除动态点云后的点云数据输入激光雷达里程计与建图算法(LOAM)进行定位与建图。实验结果表明,该文方法动态点云的剔除成功率为98.67%,静态点云的误剔除率为2.01%,能够有效地提高点云数据质量。相比基于原始点云数据的LOAM算法,均方根误差降低了66.06%,最大误差降低了72.78%,实现了厘米级精度的定位,并且优化了建图效果。

摘要：最近的几年中随着我国经济水平的快速发展,石油资源的需求量变得越来越大,造成联合站污油处理难度越来越大,因此我们需要对联合站污油处理工艺技术不断提升。本文主要阐述了联合站污油的来源,分析了联合站原有的污油处理技术和改进后的污油处理技术,保障油田联合站污油处理系统的安全、稳定运行。

摘要：结合某电厂灰坝项目,从筑坝材料和有限元计算两个方面进行研究,并对固化粉煤灰进行配合比优化设计。通过数值仿真软件,研究降雨条件下灰坝的渗流稳定性。得出以下主要结论:现状灰坝安全系数比采用固化粉煤灰筑坝的灰坝低,可能存在溃坝等安全隐患;灰坝的薄弱点在于渗透系数较大的部位,降雨条件下随着雨水入渗,这些部位位移量较大;采用固化粉煤灰的灰坝,由于抗压、抗剪和抗渗性能得到很大提升,雨水入渗较少,坝体内部渗流相对稳定,整体位移量远小于现状灰坝的位移量。