摘要：针对存在外部干扰的一类自由飞行的柔性关节空间机器人柔顺控制问题,提出了一种基于固定时间收敛的阻抗控制设计方法。该方法根据期望阻抗模型计算阻抗误差,进而采用反演法设计控制器,并利用非线性动态面方法对虚拟控制量进行滤波处理,在保证固定时间收敛的同时,解决了反演控制“微分项膨胀”问题。通过构造合适的Lyapunov函数,证明闭环系统半全局固定时间一致最终有界稳定。仿真结果表明,所设计的阻抗控制器具有良好的柔顺控制效果。

摘要：本文以EKZ900系列安全栅的开发为例,论述了利用Pro/Engineer在SGI Indigo上进行新产品三维实体可视化设计的全新概念和方法,总结了采用新方法取得的成果和经验。 EKZ900系列安全栅经国家防爆电气产品质量监督检验测试中心检验测试合格,已取得防爆合格证,证号:54015-95,54016-95,54017-95,54018-95。

摘要：建筑顶部是建筑物履行庇护功能的最主要的部分,是建筑立面竖向发展在上端的视觉结束区域,是建筑体量中不可分割的组成部分,自古以来,屋顶主要作为挡风遮雨的建造构成要素之一;而在近现代,建筑技术尤其是建筑结构技术和建筑材料技术的发展,建筑顶部在传统功能需求的基础上,呈现出丰富的变化。

摘要：自从大运河建成,无锡人的先祖就在此定居,以大运河为基础形成生活区域,孕育了不同于中原文化的江南运河水乡文化。无锡城区与古运河相伴相生,围绕环城古运河,周边的建筑临水而设,运河的存在哺育了无数无锡百姓,为当地无锡后代的延续提供了良好的生活繁衍环境。京杭大运河建成至今已经有两千五百多年的历史,无锡古运河是其中重要的节点,这条河是无锡最早的人工河,也可以说是人类历史上最早出现的运河了,先有河后建城,无锡便是在这条黄金河道上孕育出来的一座历史文化名城。

摘要：本文介绍了DN1500特大口径高温双闸板阀研制项目的设计原则、设计原理和阀体结构的特点。

摘要："医学教育国际标准本土化教改班"已在全国各大医学院校广泛开展。针对教改班的教学方案和培养目标,本文就人体解剖学实验教学方法的创新、实验课程体系的设计、实验教学内容的设置进行了积极的尝/试和探索。旨在促进解剖学实验教学质量的提高,培养实用型医学人才。