摘要：为使外骨骼机械手的作用更加柔顺、灵活、轻量和低成本,设计了一款基于柔索传递驱动的外骨骼手,整手有10条驱动线,只采用了1台伺服电机做动力源(单驱),通过传动结构和电磁线圈的通断产生的止停作用,使单一动力源的运动输出能合理分配给5根手指的驱动线,并实时控制每根手指上的两条驱动线,生成符合要求的行程运动,缩减了外骨骼手动力装置的体积和重量,降低了生产成本。

摘要：本文设计了一套康复控制系统对医用康复外骨骼手控制驱动,实现康复机械手训练和手指位置控制和力度控制以及康复外骨骼手的整体训练。该系统采取丝杠和同步带轮驱动结构实现单电机多手指独立驱动,设计电磁铁止动结构实现单手指双驱动点控制。控制系统采用了PC机和运动控制卡上下位机结构,PC对压力数据和手指位置数据处理得到控制信号,运动控制卡和伺服驱动器接收控制信号,实现伺服电机控制、运动的位置控制训练和力度控制训练两种模式的运动控制,达到康复训练的目的。

摘要：基于对人体稳定性的实时检测,设计了一种基于人体质心运动量动态变化的跌倒检测系统。通过对质心位置、速度、加速度的实时检测,建立质心位置投影与动态稳定区域的静态判据;建立质心稳定裕度、质心速度、质心加速度变化量的加权函数,并利用遗传算法确定最优参数;最终建立了以静态、动态判据为主,结合瞬时加速度方向的综合判据。经实验测试,综合判据得到的准确度为99.16%,裕量时间为526.43 ms,验证了该方法的可行性。