摘要：针对载人航天领域交会对接过程,设计了一种基于约束规则的程序规划方法,将飞行程序按照相关性划分为飞控事件,将事件约束与时间或圈次解耦,形成适用全相位交会对接的规划配置体系,通过一套配置实现各正常、应急分支程序的规划生成,相比传统基于时序的程序设计方法,提高配置的适应性,提高程序设计效率,为后续交会对接程序规划设计提供参考。

摘要：选择北京通州张家湾镇为研究对象,在深入解读其独特的历史文化资源的基础上,总结归纳该区域文化特色,并以北京通州副中心建设为规划背景,探讨张家湾古镇的未来发展定位,进而提出切实可行的规划策略与规划方案。该地段张家湾古城及其城墙遗址、漕运码头遗迹、通运古桥等漕运文化元素具有显著特色,三面临水的滨水空间具有独特的空间特色与发展优势。本研究旨在探讨充分利用张家湾的区位、交通及自然环境条件优势,挖掘厚重的历史文化资源,塑造滨水古镇特有的城市空间意象和风貌特色,同时强调生态环境质量与公共生活品质,为特色小镇建设提供一定的借鉴。

摘要：以同时装备吊舱推进器和减摇鳍船舶为研究对象,进行横摇/航向联合控制的研究。首先建立吊舱推进船舶四自由度(纵荡、横荡、横摇和艏摇)运动非线性数学模型,并进行仿真试验验证模型的准确性。其次针对船舶运动系统具有非线性、强耦合、多变量的特点,设计基于非奇异快速终端滑模(NFTSM)的POD船舶横摇/航向联合控制器;并且针对海浪干扰、模型参数不确定且上界未知的情况,设计自适应律对不确定项进行估计。最后通过构造Lyapunov函数证明系统的稳定性。不同海况下的仿真结果表明,设计的控制器在保证航向控制精度的同时取得了良好的减摇效果,且鲁棒性较强。

摘要：本文以新世纪以来漆艺发展的整体状貌为探讨对象,通过梳理这一时期漆艺相关的重要展事与学术活动,阐述当代漆艺的发展现状与存在问题,揭示当下创作所面临的困局。笔者认为,漆艺界应当通过加强对现实生活与文化状态的关注、强调艺术评论与理论研究的意义、敏锐把握漆材料的多样特征等措施,才能发挥漆艺所具备的当代价值。

摘要：当代漆画在艺术展厅中逐渐实现了难得的独立和繁荣。其实,如此华丽转身的背后隐藏着一种不易为人察觉的空间悖论:作品形式上置放于艺术馆展厅之中,而实质上往往与之分离。面对如此困境,新世纪以来一些漆艺家开始重新思考传统漆艺脉络中漆器与空间之间的关系,以重塑空间共同体为旨趣,有意将作品搬离一般意义上的美术展厅,而将其移置于特定空间之中,让作品成为观者与环境之间互动交流的媒材,从而与中国漆艺传统再次续接。

摘要：目的克隆并表达伯氏疟原虫pbmag-1基因cDNA片段。方法在GenBank中检索伯氏疟原虫编码基因pbmag-1部分cDNA序列,设计特异引物,经RT-PCR从伯氏疟原虫ANKA株扩增出该基因的部分cDNA片段。以锚定OligodT引物反转录mRNA获得的cDNA为模板,利用已知序列设计特异引物,通过cDNA末端快速扩增(RACE)技术延伸pbmag-13′端未知的编码序列,并将其克隆于原核表达载体后转入大肠埃希菌(***)BL21-(DE3)-RIL株,经优化诱导条件,表达了重组蛋白PbMAg-1并用其免疫小鼠。结果获得1341bp具有完整3′末端序列的pbmag-1基因片段,其A/T含量为73%。以包涵体形式表达的重组蛋白免疫小鼠,其血清抗体经蛋白质印迹(Western blotting)分析,能特异性地识别伯氏疟原虫感染红细胞相对分子质量约为Mr64000的蛋白。结论获得重组蛋白PbMAg-1的3′端完整的pbmag-1基因cDNA片段,为研究伯氏疟原虫PbMAg-1蛋白在鼠疟免疫反应中的作用奠定了实验基础。

摘要：海岛是海洋生态系统的重要组成部分,保护海岛生态环境是推进海洋生态文明建设、保护海洋生态环境的重要方面。海岛居民是保护海岛生态环境的主体之一,研究海岛居民环境友好行为的影响因素,引导和鼓励海岛居民主动采取环境友好行为是改善海岛生态环境的有效途径。本研究在梳理国内外相关文献的基础上,对海岛居民环境友好行为的概念、类型及影响因素进行理论分析,建立包含生态管理行为、消费行为、说服行为、公民行为四个环境友好行为变量,环境态度、环境保护知识、环境经历、社会政策、行为约束五个影响因素变量在内的理论模型。结合海岛生态环境和海岛居民的特点,设计海岛居民版环境友好行为测量量表,并在长岛县进行问卷调查,运用描述性统计分析、结构方程模型分析探究海岛居民环境友好行为的影响因素及影响因素间的内在关系。研究发现:①海岛居民环境友好行为总体水平差异较大,难度较低的环境友好行为实施较好,而难度较高的实施较差;影响因素变量中,环境态度积极,环境经历丰富,环境保护知识掌握较好,相关社会政策较为不利,行为约束偏中性。②环境态度、环境经历、社会政策对海岛居民环境友好行为具有显著正向影响。③环境保护知识对环境态度具有显著正向影响,但对海岛居民环境友好行为无显著影响,存在“知易行难”现象。行为约束对海岛居民环境友好行为无显著影响。④环境经历不仅直接影响海岛居民环境友好行为,而且通过环境态度对海岛居民环境友好行为施加间接影响。基于研究结论,提出了改善海岛居民环境友好行为的对策建议。

摘要：为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TP^(DD&DE)),设计了描述TP^(DD&DE)问题的规划领域定义语言PDDL——PDDL^(DD&DE),以及针对TP^(DD&DE)问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三号任务中,本文方法支撑"玉兔号"巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。

摘要：由于月面着陆姿态、工作环境和机械臂变形等多种不确定因素影响,月面采样机械臂的任务规划结果无法事先准确确定,对月面采样机械臂的表取采样任务规划系统的准确性、实时性和灵活性提出了较高的要求.为保证有限时间内灵活准确地进行月面采样作业任务规划,本文提出了月面采样机械臂的动态任务规划方法,设计了包括任务整体规划、采样策略规划和运动控制规划在内的三层规划体系,将复杂月面采样作业任务规划问题分解为空间约束、时序推理和运动控制三个维度分别求解.在此基础上,提出了基于改进Allen模型的时态规划方法和基于最短实时避障路径的运动规划方法,实现对采样任务过程与操作路径的动态灵活调整与快速高效规划.最后,通过机械臂月面采样过程的规划实例,对本文方法进行了验证.结果表明,本文提出的动态任务规划方法满足了月面采样机械臂任务规划的需求,为月面采样任务提供了可靠的理论支持.

摘要：2020年12月17日,嫦娥五号返回器成功返回地面着陆,获取1731 g月壤样品,这标志我国探测工程"绕落回"三步走战略圆满收官.月面采样是采样返回任务的核心环节,是我国首次在月球表面实施的复杂操控类任务.月面采样包括岩心钻探取样和月壤表取采样任务两个部分,受制于月面采样任务的复杂性和探测器自主能力的局限性,采样工作在地面遥操作中心的监视、引导与控制下开展.本文在对嫦娥五号月面采样的难点进行分析的基础上,将月面采样遥操作关键技术归纳为采样任务规划、多特征融合视觉定位、机械臂采样最优构型设计和采样虚拟仿真四个方面,并对四个方面技术的发展与研究现状进行综述,结合嫦娥五号任务特点,阐述了四项技术的主要实现途径及其创新性应用特点,分析了各种技术在月面采样任务实施中的关键性支撑作用,评述了其未来发展潜力和应用前景,对我国后续地外天体表面采样任务的实施和遥操作模式的设计具有重要的指导意义.