摘要：海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求,介绍了水下机器人四自由度运动建模方法,详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成,采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计。

摘要：首先,介绍了目前特高压电网巡检的现状并提出了一种运行在电线上的巡检机器人行走机构,阐述了其工作原理及作用。其次,基于设计要求,对巡检机器人本体及其运动机构进行了产品设计,通过线上主动轮和手爪相互配合来实现装置本体的行走动作,动力由主动轮提供,手爪向上产生摩擦力,通过智能控制运算单元产生适应于当前巡检机器人行走适用的摩擦力,从而达到巡检机器人单线行走目的。最后,通过机构受力分析对压力进行分区调节和算法定义实现了摩擦力在复杂运动场景下的自适应调节,最终达到预期机器人在地线上行走的目标,从而实现了机器人长期在输电线路上巡检的功能。

摘要：为了验证基于光电图像的目标成像处理算法,并对不同算法之间的优缺点进行比较,设计并实现了操作简单、移植性强的目标成像处理算法验证平台。基于VC++6.0进行模块化设计,方便了经典算法的改进和新算法的植入,并且易于验证、调试与修改。视频源处理模块为待验证的目标跟踪算法提供可自定义亮度、对比度、噪声等的场景。同时,算法中预处理、目标分割等模块可将质量较差的图像进行去噪、增强、边缘提取等变换,易于跟踪算法对有用信息的提取。设计模块之间的接口,使平台具有更强的可植入性,方便目标跟踪算法的开发。