摘要：针对无人艇的路径跟踪控制问题,基于内模控制和L1制导算法设计并实现无人艇路径跟踪控制器。通过对状态空间型船舶线性数学模型进行在线参数辨识,实现对无人艇操纵响应模型参数的在线估计;基于内模控制和无人艇操纵响应模型,设计并实现无人艇的艏摇角速度控制器;采用L1制导算法设计并实现无人艇的路径跟踪控制器。实船试验结果表明,该路径跟踪控制器能较好地实现无人艇对参考路径的跟踪。

摘要：针对无人艇(USV)航行环境复杂,模型建立困难的问题,以双推进无人艇为研究对象,根据PID神经网络自学习和滑模控制对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识的特点,提出一种由外环的轨迹控制和内环的航速艏摇角速度控制组成的双闭环轨迹跟踪控制方法。其中航速艏摇角速度控制由两个单变量PID神经网络构成,轨迹控制采用动态系统全局渐进稳定定理和滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪的位置控制律和姿态控制律,从而实现双推进无人艇轨迹跟踪。理论分析和实船实验均表明,该轨迹跟踪控制系统能够较好地实现无人艇对参考轨迹的跟踪。

摘要：为解决水上搜救机器人航迹跟踪控制问题,以三推进器水上机器人为研究对象,设计一种间接航迹跟踪控制器,该控制器由内环航向航速控制和外环航迹制导律组成.内环航向航速控制在S面控制方法基础上加入基于反馈误差的自适应调整;外环航迹制导律在LOS(line-of-sight)算法的基础上改进前视距离的选择方式,增加航迹跟踪的灵活性.而针对推力分配冗余的问题,采用二次规划方法优化推力的分配.仿真和实验结果表明,该控制器能够实现水上搜救机器人对航迹较快较稳的跟踪.

摘要：在理想情况下,单光子是由量子点单光子源发光产生的。量子点单光子发射器件的制作主要利用自组织生长方法在图形衬底上结合光学微腔结构实现。采用金字塔形衬底制备量子点可实现量子点的高定位生长,该方法易于制备和隔离单光子源量子点。利用金字塔形衬底不但可以解决多个量子点占据同一个位置的问题,而且在金字塔形衬底上制备的量子点有利于光子的发射和收集。

摘要：针对常见的GaSb衬底的InGaAsSb/AlGaAsSb多量子阱结构进行了设计和外延生长。样品通过X-射线测试,有多级衍射卫星峰出现,表明量子阱结构的均匀性和界面质量较好,引入AlSb缓冲层可以降低衬底与外延层之间的界面自由能,使AlSb起到了一个滤板的作用,抑制了位错的扩散。光荧光谱测试表明,室温下量子阱结构中心发光波长在2.3μm附近。

摘要：当污水温度低于15℃时,对生物脱氮的硝化和反硝化环节都会产生显著的抑制作用。理论上,延长污泥龄有利于提高胁迫条件下生物脱氮效率。以采用沈阳仙女河污水处理厂初沉池出水为原水,构建了1.5 m^3/h前置反硝化-曝气生物滤池中试规模工艺体系,在越冬时节(进水温度11~20℃)运行了114 d。研究发现,当气水比为6:1,回流比为150%,乙酸钠投加量为50 mg/L时,前置反硝化-曝气生物滤池出水的化学需氧量(COD)、NH_4^+-N、总氮(TN)和悬浮物浓度(SS)能够达到我国现行的城镇污水处理厂污染物排放标准中的一级A标准,并具有低耗运行的潜力。

摘要：介绍一种用于空间机械臂关节控制的永磁同步驱动系统的设计及仿真。电动机采用了优化极槽配合实现电机在有限重量下低功耗运行;同时采用特殊的位置误差补偿技术,确保驱动系统在空间环境下的高精度运行。

摘要：以处理规模为60×104t/d的沈阳南部污水处理工程改良型A2/O生化池(141.75m×141.7m×7.6m)施工为例,详细介绍了生化池分区施工、基坑开挖、混凝土垫层施工、钢筋工程、模板和混凝土工程的具体实施过程。工程实践表明,按照上述方案施工,工程质量合格、效果良好。

摘要：We investigate the growth of strain-engineered low-density 1hAs bilayer quantum dots （BQDs） on GaAs by molecular beam epitaxy. Owing to increasing dot size and In composition of the upper QDs, low-density BQDs in a GaAs matrix with an emission wavelength up to 1.4 μm at room temperature are achieved. Such a wavelength is larger than that of conventional QDs in a GaAs matrix （generally of about 1.3μm）. The optical properties of the BQDs are sensitive to annealing temperature used after spacer layer growth. Significant decrease of integrated PL intensity is observed as the annealing temperature increases. At 10 K, single photon emission from the BQDs with wavelength around 1.3μm is observed.

摘要：采用炭纤维新型材料处理受污染的湖水,对水中COD、pH、DO和氨氮取得了较高的去除率,表明这种新填料净水效果好,有良好的应用前景。