摘要：利用菊芋(Helianthus tuberosus L.)转录组测序获得的63 089条Unigene(45.71 Mb)进行SSR查找分析,共检测出6 635个SSR位点,包含于5 452条Unigene中,出现频率为10.52%,SSR位点发生频率为8.64%,其中SSR位点的主要类型为二核苷酸重复,占总SSR的45.24%,其次为三核苷酸重复。SSR位点中共包含180种重复基序,其中出现频率较高的基序主要有AG/CT、ACC/GGT、ATC/ATG、AAG/CTT。设计36对多态性SSR引物组合进行扩增和多态性评价,其中,20对引物存在多态性差异,占55.56%。利用20对引物对18个菊芋资源样品进行多样性分析,分析表明,有效等位基因(Ne)在SSR位点上变化幅度较小;Shannon指数平均值为0.622;期望杂合度(He)和观察杂合度(Ho)平均值分别为0.434和0.447。系统进化树显示,菊芋资源可从块茎表皮颜色上分为白皮和红皮2大类。此外,从地域来源上进行聚类,能将18份菊芋种质资源聚为5类。以上分析表明,菊芋转录组测序产生的Unigene信息可作为开发SSR标记的有效来源,利用获得的SSR标记可为菊芋及其近缘种的遗传图谱构建、遗传多样性分析、基因组比较研究等提供丰富可靠的标记选择。

摘要：【目的】为了使水下机器人在水下正常工作,必须有一个稳定的载体——水下航行器。要进行长期、稳定、可靠的水下环境监测,水下航行器应具有一定的灵活性和隐蔽性,并且能够稳定可控。【方法】课题组对比已有的水下航行器性能,参考四旋翼无人机的控制特点,模仿蝠鲼造型,设计了一款翼型水下航行器。建立了动静坐标系,求出了水下航行器的空间运动方程,并针对欠驱动系统进行了船体分析,制作了控制系统结构图,根据控制需要选用PID控制算法进行了适当优化。为了验证设计效果,课题组等比例制作了一个翼型水下航行器,并进行了实验水池和户外的运行测试。【结果】艏摇阶跃响应在10 s时由2 rad旋转至4.8 rad,5 s~10 s之间的波动可忽略;PID控制器的阶跃响应能够实现较快速的收敛,大约需要8 s,基本达到了设计要求。【结论】设计的水下航行器具有一定隐蔽性,PID控制方法能对水下航行器实现控制,但PID控制方法对传感器的要求较高,所以运动控制器有进一步提升空间,后期将继续研究。

摘要：为了提高智能加工系统的作业效率,以8台CNC生成的熟料总数量作为优化目标,每台CNC生成的熟料数作为决策变量,利用每台CNC发出指令的时刻给定约束条件,采用“最近优先原则”分别设计了在一道工序和两道工序有无故障的四种物料加工情况下的四个优化的RGV动态调度模型及相应的求解算法。为了给出RGV的调度策略和系统的作业效率,利用生成一个熟料的成本时间与平时时间之比来衡量系统的作业效率。