摘要：实现稳定且精确的轨迹跟踪是水空两栖航行器(HAUV)实现跨介质运动操作的前提。为解决同轴HAUV在面临建模不确定性和外界环境复杂干扰的水空跨介质轨迹跟踪控制问题,一种非线性扰动观测器(NDO)增强的自适应反步控制器(ABSC)被设计出来。对同轴HAUV的介质跨越机理进行分析,充分考虑了如水体、风浪流等带来的附加变量,通过设计光滑的过渡函数建立了连续的动力学模型。在反步控制器(BSC)构成的控制器基础框架上,通过集成NDO来估计难以测量的集总不确定性,并引入自适应算法补偿NDO的观测误差。自适应算法和NDO联合作用,共同提高了系统鲁棒性。通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统稳定性。仿真结果表明,本文所设计的控制器对未知扰动具有较强抑制能力,能够实现对水-空跨越轨迹的有效跟踪。

摘要：【目的】探究不同春灌策略下膜下滴灌棉田生育期适宜灌溉定额。【方法】通过大田小区试验,设计播前滴水春灌(春灌量90 mm)和常规春灌(春灌量180 mm)2种春灌模式,每种模式下在棉花生育期设计3种灌水定额(W1:30 mm、W2:37.5 mm、W3:45 mm)处理,研究春灌模式与灌水定额对膜下滴灌棉田土壤水盐动态变化、棉花生长、干物质积累、产量和水分利用效率的影响。【结果】与常规春灌相比,滴水春灌能够保证棉花苗期出苗所需的土壤水分,且能显著提高生育期0~80 cm土层的土壤含水率;与苗期相比,滴水春灌棉花生育期0~40 cm土层出现积盐区,蕾期和花铃期0~40 cm土层电导率分别增加了7.84%和8.75%,滴水春灌生育期末0~100 cm土层土壤电导率较常规春灌增加8.37%;不同灌水定额下0~100 cm土层土壤电导率均呈增加趋势,但随着灌水定额的增加土壤剖面电导率显著降低,W1、W2、W3处理积盐率分别为30.11%、12.12%和11.11%;随着灌水定额的增加,株高和茎粗显著提升,干物质积累量明显增加,产量增加,而灌溉水利用效率(WUEI)减小,水分利用效率(WUEET)增大;在W1、W3灌水定额下,不同春灌模式间产量和水分利用效率无显著差异,但在W2灌水定额下,不同春灌模式间产量和水分利用效率差异显著。【结论】从棉花产量和水分利用效率方面综合考虑,滴水春灌模式下,灌水定额推荐为45 mm(W3);常规春灌模式下,灌水定额为37.5 mm(W2),全生育期灌水10次,可以获得合理的盐分分布与脱盐效果,籽棉产量为7 207.81 kg/hm^(2),是实现抑盐、控水、高产的适宜棉花灌溉制度。