摘要：手术医生微创手术操作轨迹检测是构建微创手术操作专家数据库、进行微创手术机器人自动手术研究的基础。针对所设计的对称型、丝传动微创手术机构,通过对其各个自由度的运动分析,根据快换装置驱动轮主动角、检测角、反向运动补偿角、微创手术机构关节角之间的函数关系,构建了基于驱动轮检测角的微创手术机构关节角模型。基于该模型,实现了根据快换装置驱动轮检测角进行微创手术机构运动轨迹分析的目的,解决了丝传动微创手术机构由于径向尺寸小、关节多、运动复杂,很难通过关节角检测实现其运动轨迹分析的难题。

摘要：山东省某污水处理厂升级改造工程设计规模为30×104m3/d,在充分利用原有设施的基础上,新建一套预处理设施与原设施并列使用,将原传统活性污泥法工艺改造为A/A/O工艺,新建一系列深度处理设施,并采用化学药剂辅助除磷,出水水质达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)的一级A标准。介绍了该工程的工艺流程、构筑物设计和设备配置情况,并对调试过程进行了分析总结。

摘要：山东省某污水处理厂升级改造工程在深度处理阶段采用了V型纤维滤池。介绍了V型纤维滤池的设计和运行情况,并对其反冲洗优化进行了总结。运行数据表明:V型纤维滤池对悬浮物具有良好的去除效果,当进水SS为12~26 mg/L时,出水SS<3 mg/L,稳定达到一级A标准;同时还具有较高的滤速和较大的截污容量,分别为18m/h和16kg/m^3。对滤池反冲洗方式的优化,提高了对纤维束根部反洗的强度,改善了滤池的运行效果,同时有助于延长滤料的使用寿命。

摘要：伴随着我国城镇化进程的飞速发展,广大群众对水资源提出了多样化需求。为达到水资源保护以及节约利用的目标,除了实施必要市政污水处理工作的基础上,也应该有效利用污水回用技术,提高污水处理效率,充分发挥出污水再次利用价值。基于此,在接下来的文章中,将分别对市政污水处理工艺与污水回用技术应用要点进行详细分析,希望能够给相关人士提供些许参考依据。

摘要：为满足煤矿环保要求,提出一种基于AO(厌氧氨氧化-好氧氨氧化)工艺的处理系统。该系统可充分发挥AO工艺优势,高效降解矿井水中的氨氮、有机氮等总氮物质,将其降至国家排放标准,可为煤矿业提供一种可行的总氮处理解决方案。同时,为有效应对突发污染事件,保障矿区周边生态环境的安全,提出建立应急响应机制,赋予AO工艺系统应急处置功能,进一步提高煤矿矿井水处理综合效益。

摘要：基于砷是一种自然界普遍存在的有毒元素,砷污染已成为一个亟待解决的全球性的环境问题。围绕低分子类铁盐、高分子类铁盐及其它铁类化合物三个方面综述了当前铁盐除砷技术的研究进展。结果表明:(1)铁盐除砷技术具有除砷效果好、经济、操作简单等优点;(2)研制高效、价成本、低能耗的除砷铁盐药剂以及多种药剂的联合使用将成为今后铁盐除砷技术的发展方向。