摘要：为保证智能化农业机械在自主导航过程中的安全可靠性,该研究将嵌入式AI计算机Jetson TX2作为运算核心,设计一套基于双目视觉的农业机械障碍物感知系统。使用深度卷积神经网络对作业环境中的障碍物进行识别,并提出一种基于改进YOLOv3的深度估计方法。将双目相机抓取的左右图像分别输入至改进的YOLOv3模型中进行障碍物检测,并将输出的目标检测框信息进行目标匹配和视差计算,完成对障碍物的识别、定位和深度估计。试验结果表明,该系统能够对障碍物进行准确识别,平均准确率和召回率分别达到89.54%和90.18%;改进YOLOv3模型的深度估计误差均值、误差比均值较原始YOLOv3模型分别降低25.69%、25.65%,比Hog+SVM方法分别降低41.9%、41.73%;动态场景下系统对障碍物深度估计的平均误差比为4.66%,平均耗时0.573 s,系统在深度预警时能够及时开启电控液压转向模块进行安全避障。研究结果可为农业机械的自主导航提供有效的环境感知依据。

摘要：语文是美妙的!美在对生命力量的召唤，对人格魅力的感化；美在民族精神的凝聚与亲和；美在真实，美在最接近于生活，是生活美的一种浓缩。

摘要：这是一节作了充分设计的小学高段作文指导课。课始，一切都按照预设在有条不紊地进行着：

摘要：为了解决输电线路防机械碰线实时监测的问题,研制基于多源传感的输电线预警装置,同时提出基于毫米波雷达与视觉融合的输电线预警算法,并在真实场景下对算法的有效性进行验证。该预警装置首先采用基于标准差聚类的视觉识别算法对前方输电线进行检测;其次,通过基于改进抗差卡尔曼滤波的毫米波雷达测距算法对输电线距离进行实时稳定的测量,在视觉检测的基础上实时跟踪输电线距离;最后,根据视觉检测和毫米波雷达测距结果对预设的机械碰撞线条件进行实时预警判断。实验结果表明:基于标准差聚类的视觉识别算法的有效识别距离大于20 m,识别精度达93%,输出频率为1 Hz;基于改进抗差卡尔曼滤波的毫米波雷达测距算法的测距精度为±0.1 m,测距误差为2%,输出频率为1 Hz。本装置满足对输电线路防机械碰线实时监测的整体需求。

摘要：为了解决现有果园割草机自动避障性能较差、避障多为接触式机械避障的问题,为未来非接触式避障割草机整体的研制而设计出1种割草机前架机械平台。基于ADAMS仿真软件对前架进行虚拟样机仿真,采用响应曲面的优化设计方法对前架中以割盘、摆臂和套筒组成的装配体进行优化前后静力学分析对比,通过ANSYS Workbench对优化后装配体进行模态分析。结果表明,割盘所受最大应力降为0.8227 MPa,优化率为39.82%;摆臂所受最大应力降为14.1500 MPa,优化率为39.03%;套筒所受最大应力降为15.6690 MPa,优化率为17.89%。优化后低阶频率为297.72 Hz,符合设计要求。

摘要：为提高智能农业车辆自主导航中定位预测数据的精度,提出基于插补-灰色理论的定位预测方法。该方法利用INS模块在RTK-GPS的前后定位数据中插补进一定数量的定位预测数据点,提高定位数据的输出频率;同时将插补方法同灰色理论相结合,减少传统灰色理论在车辆定位预测时的误差。结果表明,本系统能够使定位数据的最大输出频率提高到20 Hz;当车辆在一般路线上行驶时,插补-灰色理论的定位预测数据在正东方向上误差均值和误差均方差分别为0.007 1 m、0.108 2,在正北方向上误差均值和误差均方差分别为0.031 8 m、0.108 1;当车辆在特殊路线上行驶时,插补-灰色理论的定位预测数据在正东方向上误差均值和误差均方差分别为0.045 2 m、0.450 3,在正北方向上误差均值和误差均方差分别为0.003 4 m、0.323 0。通过插补-灰色理论的定位预测方法,能够实现对智能化农业车辆自主导航中未来时刻运动轨迹的预测。

摘要：为研究附加减震外挂墙板结构的抗震性能,设计并制作了一个1/2缩尺的单跨两层钢筋混凝土框架结构模型,并在结构的Y方向附加减震外挂墙板形成减震结构,X方向未布置墙板,形成作为对比的抗震结构。选取两条天然地震动,分别对结构Y方向和X方向施加单向地震动,进行了多遇地震、设防地震和罕遇地震作用下的振动台试验,对比研究了两种结构的动力特性和地震响应。试验结果表明:在设防地震和罕遇地震作用下,减震结构的损伤程度和地震响应均小于抗震结构,表现出良好的减震效果;两种结构损伤最大位置均出现在框架梁端和柱底,减震外挂墙板未改变主体结构的损伤模式;试验过程中,U形金属消能器能够产生预期的履带式滚动变形,且基本保持完好;罕遇地震作用下,外挂墙板仍保持完好,表明该结构体系可有效控制外挂墙板的损伤。

摘要：该文利用河北省山区连续清查样地调查数据,从森林生态环境背景、森林生长状态和森林自然性3个方面来构建森林生态环境质量评价的指标体系,同时采用层次分析方法、生态因子质量等级评分法、加权综合质量指数法系统地评价了河北省山区森林生态环境功能质量状况.结果表明:①在1988—2001年,河北山区森林生态环境功能质量尽管有些波动,但总体上呈现逐渐变好的趋势.②河北山区森林生态环境功能质量等级好、中、差所占的比重大小悬殊,其中质量等级为中等的所占比重最大,说明了河北山区提高森林生态环境质量还有很大的潜力.③1988年以来,森林自然性指数值随时间呈现出总体上的变小趋势,说明了该地区森林受到人为干扰程度在日益加重.

摘要：该文提出一种新型的基础隔震-外挂墙板减震混合控制结构(简称“隔震-减震结构”)。该结构采用铅芯橡胶隔震支座作为基础隔震装置,上部结构则采用外挂墙板与U型金属消能器联合构成减震系统。通过减震与隔震混合控制,实现主体结构和围护墙体在罕遇地震下不发生损伤,可用于对韧性性能要求较高的生命线工程中。为对比研究隔震-减震结构与传统隔震结构的抗震性能,设计制作了一个在两方向上完全一致的1/2缩尺基础隔震钢筋混凝土框架结构,并在Y方向附加外挂墙板和U型金属消能器,形成隔震-减震结构,X方向不含外挂墙板,为隔震结构。分别在两个方向输入单向地震动进行振动台试验,试验结果表明:相比隔震结构,隔震-减震结构能进一步降低结构在设防和罕遇地震下的位移响应;隔震-减震结构在罕遇地震下最大层间位移角小于或接近钢筋混凝土框架结构弹性层间位移角限值,主体结构保持弹性,外挂墙板未出现损伤,可以实现预期的性能目标。

摘要：自７０年代起，我国各省（台湾、西藏除外）相继建立起省级森林资源连续清查体系（简称“连清”），嗣后每隔５年复查一次。目前全国已布设了２６万个固定样地，平均每个县约有１００个固定样地。近２０年来，该体系每５年提供一次全国和省的森林资源数据，但由于技术问题，现在还不能提供各省、地、县的森林资源数据。如能解决这个问题，对我国地方森林资源监测体系的建立将起到巨大的作用，笔者认为，贝叶斯联合估计是解决这一问题的有效途径