摘要：针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显。

摘要：利用声子晶体理论,将隔振器设计成由金属和橡胶组成的一维周期性结构,利用其带隙特性实现舰船液压管路的振动控制。采用传递矩阵法和有限元法,对隔振器能带结构和频响函数进行仿真计算,分析材料属性、晶格常数和径长比等因素对带隙频率范围和宽度的影响,根据舰船液压管路振动频率范围,最终确定了隔振器结构尺寸及材料,并对其轴向振动传输特性和减振性能进行了数值仿真和试验验证。试验结果表明,该新型隔振器在600-10 000 Hz以内的频率范围内具有良好的轴向减振性能,能够有效地抑制管路振动向船体结构传播。本研究为舰船液压管路的振动控制提供了一条新的技术途径。

摘要：针对智能车辆路径跟踪控制过程存在的跟踪精度与车辆行驶稳定性的协调控制问题,设计了一种基于协调最优理论的分层式路径跟踪控制系统。首先建立了基于视觉预瞄的路径跟踪系统模型,然后提出了一种分层式路径跟踪控制系统。其中上层控制器基于最优控制理论,以车辆行驶过程中的跟踪性能与行驶性能为指标,实时规划当前最优前轮转角以及最优车速;下层控制器基于模糊PD控制理论跟踪期望车速。最后通过仿真验证了控制器的有效性及准确性。结果表明:提出的自适应分层式路径跟踪控制系统能够在保证跟踪精度的情况下,提高车辆的行驶稳定性,在高速状态下更为明显。

摘要：以某柱形壳体的横摇装置为研究对象,在实验室条件下模拟高海情时,壳体以大角度横摇的试验要求,设计了多组并联液压系统驱动的横摇装置。为使系统易于实现,减小系统功率,提出了一种逐步加载的驱动方式;为了有效减小系统压力冲击,采用了位置和速度的双闭环控制策略。在AMESim中搭建液压系统模型并进行仿真分析。仿真结果显示,系统运行平稳,性能达到设计要求,为壳体大角度横摇台架的搭建提供了理论指导。

摘要：在国内首次以大体积、大排水量的某大型圆柱壳体为对象,针对在实验室条件下以大角度进行强迫横摇的试验要求,设计多组并联液压驱动横摇装置。为使系统易于实现,减小系统功率,提出一种逐步加载的驱动方式,以达到圆柱壳体实现大角度强迫横摇的要求;针对横摇装置液压控制系统,对壳体进行横摇过程中的受力分析,建立系统的数学模型,通过仿真研究验证模型的正确性。

摘要：炉柱是安装在焦炉外部的护炉设备,它能向焦炉砌体施加一定的保护性压力,使焦炉砌体完整严密。炉柱上下两端由横拉条固定,在水平方向主要承受焦炉砌体的反作用力。将炉柱简化为承受均布载荷或集中载荷的简支梁来校核其强度,能为其横截面设计提供依据。

摘要：通过在传统ITO+DBR膜系结构基础上令电极金属与DBR层形成ODR(全角反射镜)膜系结构的方法,设计并制备了具有ODR结构的高压倒装氮化镓基发光二极管,有效提高了LED芯片的光效。ODR结构由DBR(分布布拉格反射镜)层上联接芯粒的电极金属和DBR层组成,经过理论分析和计算,与传统ITO+DBR结构器件相比,在400～550nm波长范围、全角度入射时平均反射率Rave从86.25%提升到了96.71%。实验制备了传统ITO+DBR结构和ODR结构的3颗芯粒串联的高压倒装氮化镓基LED器件,尺寸为0.2mm×0.66mm,ODR结构器件的有效反射结构面积增加了4.8%,饱和电流增加了12mA,用3030支架封装后在30mA的测试电流下,电压降低了0.163V,辐射功率提升了3.78%,在显色指数均为71时光效提升了5.42%。