摘要：现有机械抓手多为刚性结构,对被抓物品的自适应能力差。为实现柔顺抓取常采用欠驱动的方式,由此带来设计的机械抓手结构复杂、控制难度大的问题,而且通常只能应用于特定的目标对象。设计一种结构与控制简单、自适应能力强的软体抓手。该抓手由三个具有纤维增强结构的软体弯曲驱动器作为爪子协调配合实现抓取任务,气体的可压缩性与软体驱动器的弹性使此抓手拥有可对易损物品无损抓取的良好特性。选取合理的性能参数后,采用3D打印出模具浇注硅胶的方式制作出特性优良的驱动器,同样采用3D打印的方式制作抓手的连接基座,同时,整个装置的气密性通过独特设计的结构得以保障。该抓手配合UR机械臂抓取形状大小各异物品的试验结果表明:该抓手抓取稳定、自适应能力强、控制简单并且能够很好地实现无损抓取。

摘要：文中在简单介绍莫索湾总干渠改造工程概况的基础上,对水量供需平衡进行了分析计算,确定了设计保证率、干渠设计流量与加大流量。通过对三个备选方案的比较,确定了渠线方案和渠道断面,并给出了推荐方案设计。

摘要：本文结合大泉沟水库除险加固工程实例,在分析水库险情的基础上,对除险加固工程设计进行了分析和讨论。运行结果表明,除险加固设计和施工基本达到预期目标,大坝抵御灾害、安全运行的能力得到有效提升,病险情得到彻底消除,证明设计方案具有较高的科学性和合理性。

摘要：本文介绍以^(131)I作放射性示踪剂,用热释光探测器测定上流式厌氧污泥床反应器流态分布,为改进装置设计提供依据。

摘要：废水处理是环境工程中的一个重要方面。弄清流体的流动状态是处理装置设计、控制需要解决的一个问题。上流式灰氧污泥床反应器是一种新型高效生化处理装置。我们用^(131)Ⅰ(8.7×10~9Bq)示踪剂,56块CaSO_4(Dy)热释光元件。

摘要：为实时监测开关设备的运营状态,利用超声波传感器和STM32处理器的优越性能,设计一种针对局部放电现象的实时在线监控系统。该监控系统采用超声波传感器进行信号采集,用STM32处理器控制信号的接收、处理、发射及通讯等。文中分别介绍了传感器层、数据处理层及后台监控层的框架结构及设计原理等。实验表明,通过与局放检测仪检测结果进行对比,该监控系统具有较高的精确度及可靠性。

摘要：本文从历史上水工坝的发展、消亡脉络,揭示了水工坝的若干规律性,供读者参考。根据国内外涌动的拆坝思潮,笔者提出顺其自然、只拆影响生态、废弃的小坝,对大型坝和中型坝不拆,只对不利于生态的部分项目改造、改建、增建的思路;提出了什么条件下才应拆的小型坝库;最后对今后坝库发展景象进行了展望。