摘要：设计了一种适用于果实采摘机器人快速柔顺夹持的测试系统。阐述了系统结构与工作原理,介绍了系统的总体结构、硬件电路和软件流程。系统通过对驱动电机的控制,带动有力传感器的机器人手指,完成果实采摘的夹持过程。利用监控摄像机对果实形变情况进行检测,并实时采集夹持力、电机电流、手指运动速度等关键信息。所设计的系统稳定可靠,具有模块化、开放性的特点,适用于采摘机器人的实验研究。

摘要：针对传统永磁同步电机转速环PI控制下转速跟踪性能差的问题,设计一种复合PI无位置传感器应用于表贴式永磁同步电机转速环控制系统。在传统PI控制的基础上,转速环采用积分钳位型抗积分饱和方法,增加给定输入微分前馈环节和控制增益环节,增强转速环系统跟踪响应性能。分析无阻尼自然频率和阻尼比两者参数选取对系统转矩扰动和角速度测量噪声抑制能力的影响,证明系统抗转矩扰动性能与抑制噪声性能之间存在矛盾。针对该问题,设计以电机转子角速度为状态变量的新型滑模观测器对角速度进行观测,将其直接引入至转速闭环系统反馈,避免角速度反馈噪声对转速跟踪性能造成影响。实验结果验证了该理论分析的正确性与控制策略的可行性。

摘要：针对传统永磁同步电机滑模控制存在的抖振以及系统鲁棒性差问题,提出基于自适应模糊滑模软切换的永磁同步电机鲁棒无源控制方法。控制系统电流内环通过设计鲁棒无源控制器,得到dq旋转坐标系下的电压给定,有效提高电流预测控制的鲁棒性。转速外环设计模糊滑模软切换控制器,利用双曲正切函数代替符号函数,实现软切换连续控制。采用自适应模糊控制法估计集成不确定边界,有效削弱滑模抖振。实验对比传统滑模控制与新型控制方法,其结果验证了新型控制方法在抖振以及抗扰动方面的有效性和实用性。

摘要：针对多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)非线性强耦合的两电机变频调速系统,对其数学模型进行可逆性存在分析,进一步设计最小二乘支持向量机(least squares support vector machines,LSSVM)逆系统,串联于两电机系统之前,组成基于阶逆的伪线性复合系统,实现MIMO系统的线性化与解耦。在此基础上,采用自抗扰控制器(active disturbances rejection control,ADRC)抑制伪线性复合系统中非线性因素的作用,引入扩张状态观测器对不确定性的估计,使之参与LSSVM逆模型的构造。仿真和实验结果表明,新型控制策略可以有效减小负载扰动和LSSVM建模误差的影响,具有良好的解耦控制效果和鲁棒性。

摘要：根据工程应用要求,分析了双PWM控制型全功率变流器控制系统的特点。着重研究了兆瓦级全功率变流器控制系统硬件搭建和软件控制的设计,并按照设计方案制造出了全功率变流器样机。样机通过各项型式试验测试,结果表明系统运行稳定,效果良好,达到了设计要求。

摘要：针对永磁同步电机多参数辨识时,数学模型存在的欠秩问题,提出一种改进模型参考自适应系统的分步在线辨识方法.该方法采用Popov超稳定性理论设置自适应律,可以保证辨识时系统的稳定性;在改进的模型参考自适应系统中,首先辨识定子电阻、转子磁链,待两个参数辨识结果稳定后,再辨识直交轴电感.这样在同一个模型中实现多个参数辨识,克服了由于数学模型欠秩问题而导致辨识结果的不确定性.仿真结果表明,本文设计的方法辨识速度较快,辨识度高,具有一定的实用性.

摘要：分析了永磁同步电机应用于电动汽车空调压缩机的特点,建立了以STM32F103为控制核心的车载空调压缩机用永磁同步电机控制系统,介绍了系统主要的软硬件设计流程。对控制系统样机进行了试验研究,研究结果表明该系统性能良好,可以满足电动汽车的使用需求。

摘要：在网络化协同制造环境下,当重型装备设计的子任务耦合时,会导致信息交换的重复迭代,影响协同效率。在深入分析子任务间耦合关系决定性指标的前提下,基于灰色关联度理论建立子任务间耦合度度量模型,提出子任务间耦合关系级别测定方法。首先针对复杂重型装备制造任务间信息交互特点选取量化耦合关系的相关指标,然后针对所选取的指标构建耦合度度量模型及求解算法。通过实例验证表明了该模型以及算法求解的合理性和现实适用性。

摘要：设计了2种滑模观测器,在α-β两相静止坐标系下,推导出含有相同耦合项的定子电流和转子磁链状态方程。考虑转子时间常数对滑模观测器的影响,将转子时间常数引入耦合项中,利用高频滑模函数代替耦合项,使得新型观测器不包含转子时间常数。通过Lyapunov稳定性判据获得滑模增益保证系统稳定,同时针对电机参数摄动分析了观测系统的鲁棒性。实验结果表明,提出的新型滑模观测器能够准确估计出电机转速以及转子时间常数,对电机内部参数摄动具有较强的鲁棒性,有效避免了滑模观测器对电机转子时间常数的依赖。

摘要：针对含有不匹配干扰的混联机构轨迹跟踪控制问题,提出了一种极限学习机与自适应反演控制相结合的控制策略。在对干扰进行分析的基础上,分别采用两个极限学习机网络对系统中的匹配和不匹配干扰进行逼近和补偿。基于Lyapunov函数稳定性设计了混联机构的控制律与自适应律,实现混联机构的轨迹跟踪控制。由于控制器可调参数较多,采用粒子群算法进行控制器参数的寻优整定。仿真结果表明,所提出的控制方法具有良好的轨迹跟踪精度和鲁棒性。