摘要：针对四旋翼吊挂运输系统,本文引入了四绳吊挂运输方式,开展了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学建模、轨迹规划与控制研究。根据四旋翼和负载的相对位姿推导了绳索张力,建立了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学模型。为平衡运输时间与负载摆动抑制,引入时间和负载摆幅作为复合性能指标,利用伪谱法将原本的最优控制问题转换为非线性规划问题,求解了四旋翼四绳吊挂运输系统的最优位置轨迹,设计了轨迹跟踪算法,并通过数值仿真和实验验证了这一轨迹的合理性。

摘要：由于遥感图像目标具有任意方向、大纵横比和密集排列等多样性分布特点,预设的锚框难以精准匹配所有真实目标,导致对大纵横比和密集排列的有向目标检测精度不高。为了解决上述问题,提出了一种基于双重标签分配的遥感有向目标检测方法。首先,提出双重标签分配策略为目标分配最大及次优交并比的候选框;其次,通过排斥损失(AP-Loss)和吸引损失(UP-Loss)约束相邻目标的候选框,以提高目标正确匹配概率;然后,为了提取适应于分类和回归分支的鲁棒特征,设计了一个特征增强模块(FEM),该模块基于偏振函数构造自适应特征,能够有效增强分类和回归任务所需的特征表达能力;最后,设计了一个定位指导分类(LGC)模块,该模块通过定位任务指导分类任务的采样位置,进行定位细化,以获取分类任务的关键特征,从而缓解分类与定位之间的不一致问题。在3个公开的遥感有向目标检测数据集DOTA,HRSC-2016和DIOR-R上进行了大量的实验,实验结果证明了所提方法的有效性,且优于现有主流方法。

摘要：输煤廊道中环境复杂,存在很多动态或者静态的障碍物,巡检机器人巡检过程中若是无法及时规避,将会发生碰撞事故,对机器人造成严重的损伤。针对上述问题,设计一种输煤廊道巡检机器人智能避障控制方法。利用巡检机器人上配置的高清视觉系统采集输煤廊道巡检路径前方的图像,识别图像中的障碍物类型并确定障碍物参数;以此为基础,设计两种局部避障路径,包括静态规避路径以及动态预测规避路径。基于PID控制器计算巡检机器人的运动速度、运动方向的修正量,以此为依据控制巡检机器人智能避障。结果表明:在运动速度和运动方向修正后,其速度偏差小于0.15 m/s,方向偏差小于0.25°,且巡检机器人没有与障碍物发生碰撞现象,说明所研究方法避障能力较强。