摘要：为了减少机器人的路径长度、提高路径平滑性,提出了基于配对双向新型蚁群算法的路径规划方法。介绍了栅格环境模型的建立方法;给出了基于改进K-means的环境复杂度聚类方法,实现了以复杂度为标准的环境分区;将环境复杂度作为新型启发信息引入到蚁群算法中,引导蚂蚁选择简单环境区域。借鉴蚂蚁的双向搜索思想,提出了配对双向搜索的新型蚁群算法,并将该算法应用于栅格环境的路径规划。经仿真验证可以看出,与传统蚁群算法、文献[12]算法比,配对双向新型蚁群算法的路径长度最短、拐点数量最少、收敛时迭代次数最少,验证了这里算法在路径规划中的优越性。

摘要：为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度,提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由度冗余机械臂构型,推导了机械臂正运动学的齐次变换矩阵,以减小机械臂末端执行器位置误差和姿态误差为目标建立了优化模型。介绍了标准人工蜂群算法原理并分析了算法存在的缺陷,优化了能够提高蜜蜂多样性的跟随蜂选择策略,以提高跟随蜂局部搜索能力为目的给定了3种位置更新策略,将新算法命名为多策略贪婪蜂群算法。将新蜂群算法应用于逆运动学求解,经仿真验证可知,多策略贪婪蜂群算法的求解质量和求解速度均好于标准蜂群算法,且多策略贪婪蜂群算法在连续多个位姿点逆运动学求解中也具有较高精度,以上结果证明了多策略贪婪蜂群算法在机械臂逆运动学求解中的优越性。

摘要：电活性聚合物驱动的可变焦微透镜所需电压通常在千伏,严重限制了其在便携式设备中的应用。本文设计了一种低电压驱动的可变焦微透镜,透镜采用离子聚合物金属复合材料(IPMC)薄膜作为驱动结构,以柔性聚合物聚二甲基硅氧烷(PDMS)和聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)为透镜主体,实现了低驱动电压下的大范围变焦。为进一步优化微透镜可变焦范围,利用有限元仿真软件对驱动器结构参数、圆环垫片厚度、临界面曲率等部分进行了仿真研究,确定微透镜各组件的最佳结构尺寸。仿真结果表明:利用IPMC薄膜作为驱动结构,可变焦微透镜在驱动电压为0.5 V~3 V时,变焦范围为42.77 cm~1518.14 cm,驱动电压远低于电活性聚合物驱动的变焦微透镜所需电压,这种驱动电压小、焦距范围广的特点使其具有广阔的应用前景。

摘要：绘本是借助图画与文字叙述故事,表达特定情感的主题的读本。英语绘本阅读教学不但能够促进小学生英语学科核心素养的发展,还具有育人的价值。英语教师不但要引导学生了解绘本作者预设的主题意义,还要鼓励学生生成和建构主题意义,从而实现绘本教学育人价值的最大化。绘本是用借助图画与文字叙述故事,表达特定情感主题的读本。与传统的英语教材相比,英语绘本在激发学生学习动机,发展学生的英语学科核心素养方面具有无可比拟的优势。英语绘本精美的图画设计,鲜活的语言,以及引人入胜的故事情节深受广大英语教师青睐,是重要的小学英语教学资源。目前国内学者围绕小学英语教学中绘本的选择及运用,绘本阅读的教学设计,绘本阅读教学实践及策略进行了探讨(郑文芳,2019),但对英语绘本主题意义的探究尚显不足,对主题意义探究的缺失或主题意义呈现错误的现象普遍存在。

摘要：2023年5月29日上午,盼望已久的神舟十六号航天员乘组在甘肃酒泉问天阁亮相了。网友们对戴着近视眼镜、黑黑瘦瘦的新面孔非常惊诉:这个教书先生,是如何哨下揽月飞天这块硬骨头的呢?教书先生就是桂海潮,少年时,他就对科学有着浓厚的兴趣,《中国儿童百科全书》打开了他的科幻视野,一颗飞上蓝天,遨游太空的种子悄然在他的心中种下。从小学到中学,桂海潮以杨利伟等航天英雄为榜样。高考时、他获得全县理科第一名,许多人都认为他会选择清华大学,他却抱定了航天报国的决心,毅然填写了北京航空航天大学飞行器设计与工程专业。

摘要：机器人竞赛是机器人相关专业创新人才培养的重要手段。随着第四次工业革命的到来,高校机器人专业相关学科竞赛发展蓬勃。本研究采集了全国20项知名机器人竞赛数据,以开设机器人相关专业本科院校为分析对象,对全国高校机器人竞赛指数进行了深入研究。结果显示,机器人竞赛高校覆盖率达62.08%,机器人专业布点高校竞争力明显高于非布点高校;机器人竞赛指数与区域经济发展指数呈较高相关性,同时表现出与相关支撑学科较强的相关性,参与学科评估高校的机器人竞赛指数远高于未参评高校。

摘要：通过设计实践总结出了同程单管顺序式热水供暖系统水力计算的快速求定法,并将复杂的计算简化为计算图表,有助于提高设计质量和速度。

摘要：探讨了BC某高炉炉缸局部范围内温度异常升高的原因。通过从炭素捣打料的导热系数、炭砖砖缝渗铁和冷却壁制造防渗碳层间隙等方面的计算分析,以耦合实际温度,认为冷却壁与炭砖之间的炭素捣打料没有捣打密实,使捣打料的导热系数由正常的17.3W/(m·℃)变成了7.4W/(m·℃),成了传热体系的薄弱环节,是炉缸温度异常升高的原因。高炉炉缸安全,稳定与寿命,取决于设计.制造施工安装和生产维护等四个主要因素,这四个因素函数之间是乘积关系,而不是加和关系。

摘要：针对废液焚烧过程中因变量耦合与废液热值波动大所导致的控制效果不佳的问题,在综合考虑了焚烧温度、烟气氧含量以及炉膛负压对焚烧过程影响程度的基础上,采用机理建模法建立了面向控制的废液焚烧过程动态数学模型。所建立的数学模型依据物料平衡和能量平衡的方法,结合废液焚烧炉的技术参数计算出模型参数的具体数值。基于实际数据的仿真结果表明,所建模型可以较好地体现废液焚烧系统的动态特性,且精度较高,可以进行工程实用。所建模型不仅为焚烧过程的分析提供了理论基础,还为焚烧控制系统的设计提供了仿真平台。

摘要：一为追寻明末清初那位天地大儒在永州的行踪,我与朋友们来到了双牌县境内的云台山。山如台,云如带。云带绕山,似一幅水墨,果然是好山,好云,好风景!此处,离双牌县城颇远,离永州市区更远。只有到了云台山这样的地方,才有置身世外桃源的感觉。年少时,总是向往城市的繁华与热闹,总觉得只有站在熙熙的人流中,才能感到自己真实的存在。