摘要：针对固体火箭发动机在运输过程中的动力学响应,探究公路等级对火箭发动机结构完整性的影响。基于模态法,针对构建的火箭发动机三维粘弹性有限元模型进行了公路运输条件下的模态分析;依据正交试验设计原则,并综合考虑运输速度及公路等级因素,确定了A50、B50及D40三种仿真计算工况,采用直接频率计算法,利用仿真软件MSC Nastran分别计算了火箭发动机壳体和药柱的动力学响应,得到了运输状态下的模态数据,获得了三种工况下火箭发动机壳体和药柱的应力应变值,并统计分析了沿特征线的各应力应变值。结果排除了公路运输过程中由于共振导致结构响应过大,甚至发生强度破坏的可能性;公路等级越高,动力学响应越大;公路等级提高的影响比速度提高的影响更大。

摘要：达芬奇（daVinci）机器人手术系统作为目前世界上最先进的机器人手术辅助系统，由Intuitive Surgical公司研发，2000年通过美国FDA认证后投放市场，至今取得惊人业绩。该手术机器人系统融合诸多新兴学科知识与技术，实现了外科手术微创化、智能化和数字化。其设计初衷是实现心胸外科手术的微创化，后来普及到泌尿外科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。

摘要：针对纵向车速的变化与直弯道路况的复杂多变问题,提出了多路径下基于航向预估量的模糊PID控制算法,提高无人车在复杂路况下的跟踪精度,保持变车速时跟踪的稳定性。以GPS采集的离散数据建立多路径下的预期道路模型。通过建立航向预估、附加航向等模型,计算航向预估量、横向位置偏差、附加航向,以此为航向反馈量,设计多路径下基于航向预估的模糊PID控制器。通过仿真和实车实验验证算法的有效性。实车实验表明,上述算法能够明显提高路径跟踪的精度,横向位置偏差减少至0.1m以内,在纵向车速变化下的控制器的稳定性也有所提高,车辆进入稳定状态的调整时间减少27.7%。