摘要：考虑侧风干扰研究了车辆稳定控制系统的执行器故障诊断算法。建立了带有侧风干扰和执行器故障的车辆七自由度整车模型。为实现侧风干扰存在时ESC系统执行器故障诊断,利用微分几何方法对系统进行微分同胚变换,使得不可测干扰转为可测输入以便干扰解耦。针对变换后系统设计执行器故障观测器,根据残差将执行器故障定位到某一车轮上,并得到实际执行器故障估计值。最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性。

摘要：汽车稳定控制系统具有明显的非线性特性,对其传感器与执行器的故障诊断具有一定难度。从汽车八自由度模型入手,简化模型并建立虚拟输入。针对虚拟输入模型,将虚拟执行器故障作为增广状态向量的一部分,构造一个增广系统。利用李雅普诺夫理论设计观测器,获得原系统状态与虚拟执行器故障的渐近估计,并分析了增广观测器的稳定性与收敛性。通过LMI技术实现线性矩阵不等式求解,完成观测器设计。选择一个新的状态变量作为输出信号滤波器,将传感器故障转化为执行器故障,建立二增广系统,直接利用执行器故障诊断方法实现传感器故障诊断。通过Simulink,验证了此方法的可行性。与其他方法相比,该方法不仅能够同时得到虚拟执行器与传感器故障信号,为系统提供警示,而且为后续的容错控制设计提供可靠数据。

摘要：目的:了解Fugl-Meyer评测法(Fugl-Meyer Assessment,FMA)、运动评估量表(Motor Assessment Scale,MAS)、改良Ashworth量表(Modified Ashworth scale,mAS)三种运动功能评定量表在国内脑卒中康复临床中的应用情况。方法:采用自行设计的问卷进行网络调查。结果:共收回问卷228份,其中有效问卷151份,各量表的临床使用率由高到低为FMA、mAS、MAS;参与者对三种量表的总体认可度不相同,差异有统计学意义(P<0.05);进一步比较量表各条目的认可度发现,FMA的理论依据较充分,但其"可操作性强"和"患者可接受程度"这两方面的认可度在三个量表中最低;mAS的"患者接受程度好"认可度最高,但在反映患者功能进展方面较差;MAS各项认可度均比较稳定,但在"测试结果有助于临床诊断"方面认可度较差。结论:每种量表在各自某一方面均有自己的优势,也存在着一些不足,若能够针对性地使用量表或相互配合使用,势必对临床治疗有更好的帮助。