摘要：针对带机械臂的旋翼无人飞行系统实验平台在二次开发设计中存在硬件选择、通信、控制的难题,文中设计一种基于开源飞控PixHawk的分层控制实验平台。该实验平台主要包括旋翼无人机、机械臂、地面站、通信模块4部分。其中,无人机姿态与位置的控制由内外环PID算法实现,机械臂的控制基于正运动学在机载计算机树莓派上实现。PC与机载计算机通过WiFi通信,相比传统的蓝牙不仅增大了通信的覆盖范围而且提高了实时通信的流畅度。采用的分层控制相比于解耦控制虽然精度降低,但所需计算资源较少且在实际中更易于实现。实验结果表明,文中实验平台实际运行稳定可靠,具有一定的鲁棒性,可为带机械臂的旋翼无人飞行系统控制算法设计及顶层应用研究实验平台的选择提供参考。

摘要：培养方案是人才培养质量的重要保障。文章以江西科技学院2010年全日制自考助学各专业人才培养方案的修订为例,论述自考助学专科专业人才培养方案研究与设计要明确人才培养方案的定位和基本原则,从人才培养目标,专业培养规格与要求,专业课程体系,专业总学时与总学分、学时与学分比例、课程总体编排方面具体探讨了自考助学专科专业人才培养方案的组织构架设计。