摘要：为了提高工业机器人工作站的调试效率和安全性,以工业机器人仿真装配工作站为例,提出一种基于仿真软件OCTOPUZ的工业机器人工作站与西门子可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)联合虚拟仿真调试方法。利用SolidWorks创建了工业机器人工作站的OCTOPUZ仿真模型,并根据工作站的任务流程在PC中完成工业机器人的离线编程和PLC编程。针对工业机器人工作站仿真时存在的仿真软件OCTOPUZ与PLC信息交互的问题,采用OPC技术,把PLC作为服务器、OCTOPUZ为客户端,进行PLC与仿真软件OCTOPUZ之间控制信号的实时交互,从而完成了PLC与工业机器人工作站的虚拟仿真联合调试。通过仿真,能够提前发现并解决工作站装配过程中的工业机器人控制程序、PLC控制程序和其他机电零部件设计的问题,节约实际设备调试的成本,从而提高实际设备的调试效率和安全性。

摘要：目的观察全植入式鞘内药物输注系统治疗难治性癌痛患者疼痛的疗效及其不良反应。方法选择2018年6月至2020年12月华中科技大学协和深圳医院收治的41例确诊晚期恶性肿瘤伴难治性癌痛患者为观察对象,对其在常规全身麻醉或椎管内麻醉联合局部麻醉下进行全植入式椎管内药物输注系统,按照吗啡口服量300 mg=静脉量100 mg=硬膜外腔用量10 mg=鞘内用量1 mg给药。评价全植入式鞘内药物输注系统对患者的视觉模拟评分(VAS)、生活质量影响及记录其不良反应情况。结果术前患者的VAS评分为(7.29±0.22)分,术后3 d患者的VAS评分缓解至(3.78±0.15)分,疼痛程度较治疗前明显降低(t=13.21,P<0.01);全植入式鞘内药物输注系统植入术后患者疼痛缓解明显,生活质量评分较前明显升高(P<0.01),大部分患者在术后1周缓解为轻中度疼痛;31例(73.8%)患者在2周后随访疼痛程度为轻度(VAS≤3分),其余患者均为中度疼痛;随访30 d,28例患者(66.7%)疼痛程度为轻度,3例患者进展为中度疼痛;植入1个月后,恶心、呕吐、便秘、尿潴留患者人数分别为6例、6例、7例、0例,植入后恶心、便秘不良反应患者较前明显减少(P<0.05)。结论全植入式鞘内药物输注系统能快捷、有效、安全地缓解患者的癌痛程度。